机器人动力学

作品数：149被引量：591H指数：11
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一种改进的SCARA机器人动力学参数辨识方法被引量：16
《中国机械工程》2017年第22期2707-2713,共7页严浩 白瑞林 吉峰 
江苏省产学研前瞻性联合研究项目(BY2015019-38);江苏高校优势学科建设工程项目(PAPD)
针对SCARA机器人动力学参数辨识问题,提出了一种基于优化改进傅里叶级数的辨识方法。根据SCARA机器人完整动力学方程,推导得到动力学模型的线性形式。采用改进傅里叶级数作为机器人关节的激励轨迹,使得关节角度满足连续周期性,并且关节...
关键词：机器人 动力学 小生境遗传算法 激励轨迹 参数辨识 
本刊四篇论文荣获2011年度中国机械工程学会优秀论文奖
《中国机械工程》2011年第24期3000-3000,共1页本刊编辑部 
2011年11月16日,2011年度中国机械工程学会科技奖颁奖仪式在武汉洪山礼堂举行。中国机械工程学会科技奖设下列三个专项：中国机械工程学会科技成就奖（本次获奖者为宋天虎、薛群基）、中国机械工程学会青年科技成就奖（本次获奖者为汤...
关键词：中国机械工程学会 优秀论文 机器人动力学 科技成就 绿色制造 机床行业 生命周期 被动关节 
基于李群李代数的主被动关节机器人动力学及控制被引量：9
《中国机械工程》2010年第3期253-257,共5页邵兵 吴洪涛 程世利 俞水强 
国家自然科学基金资助项目(50375071);民用航天"十一五"预研项目
采用李群李代数符号描述了含主被动关节机器人的动力学分析和控制问题。首先用李群李代数描述了机器人的反向动力学,然后将牛顿-欧拉方法和铰接体惯量方法结合起来,给出了含主被动关节的机器人动力学解决方法。利用动力学方法得到的结果...
关键词：机器人动力学 李群李代数 主被动关节 计算力矩控制 
机器人动力学的李群表示及其应用被引量：11
《中国机械工程》2007年第2期201-205,共5页黄晓华 王兴成 
国家自然科学基金资助项目(60574018)
采用李群和李代数的方法来描述牛顿—欧拉方程和拉格朗日方程,得到机器人动力学在关节空间和操作空间内单个连杆的递推公式以及整个系统动力学方程的矩阵表达式。分析了机器人动力学的几何特性,并进一步研究了动力学方程的微分形式及其...
关键词：动力学 李群 李代数 关节空间 操作空间 
可重构单体机器人动力学分析与控制被引量：2
《中国机械工程》2005年第21期1889-1894,共6页贺鑫元 马书根 李斌 王明辉 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)
给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性。
关键词：可重构 机器人 动力学 鲁棒性 
机器人运动学和动力学的几何表示及其应用被引量：1
《中国机械工程》2004年第2期95-98,102,共5页张连东 王德伦 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9975 0 13 )
应用现代微分几何的方法 ,分别将二自由度机器人的轨迹弧长和动能定义为黎曼度量指标。对黎曼曲面上的测地线和黎曼曲率进行了定量分析 ,利用曲面上的测地线和黎曼曲率的几何性质 ,提出基于测地线的最优轨迹规划方法和基于黎曼曲率的工...
关键词：机器人动力学 黎曼曲面 测地线 黎曼曲率 
回转起重机吊重摆振的动力学模型与控制被引量：20
《中国机械工程》2001年第11期1214-1217,共4页王帮峰 张瑞芳 张国忠 
国家自然科学基金资助项目 ( 5 9475 0 0 5 )
为研究回转起重机回转作业中吊重的摆振特性 ,寻求抑制吊重摆振的控制方法 ,将回转起重机工作装置等效为开链机械手的形式 ,采用机器人动力学方法建立吊重摆振的动力学模型 ,提出了基于最优调节器理论的控制方案用以抑制回转作业中的吊...
关键词：振动控制 机器人动力学 吊重摆振 计算机仿真 回转起重机 
基于辛格式积分改进机器人动力学计算精度的研究被引量：1
《中国机械工程》1997年第5期72-74,共3页王树新 刘又午 吴洪涛 
国家教委博士点基金
建立机器人系统（非完整系统）动力学的正则方程。分析机器人动力学数值计算中的积分误差与误差累积的原因，将正则方程与辛格式积分密切结合，消除动力学计算的误差累积，保证计算精度。
关键词：机器人动力学 正则方程 辛格式积分 计算精度 
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