机器人轨迹跟踪控制

作品数：29被引量：185H指数：7
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相关期刊：《电子机械工程》《青岛大学学报（工程技术版）》《控制理论与应用》《齐齐哈尔大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于奇异摄动理论的输入有界机器人轨迹跟踪控制被引量：9
《控制理论与应用》2009年第12期1371-1377,共7页刘华山 朱世强 吴剑波 闫莎莎 
浙江省面上科研工业项目(2008C21106)
针对机器人轨迹跟踪中驱动扭矩有界的问题,提出一种基于奇异摄动系统稳定性理论的推广算法.通过在控制律中引入含有误差增益的饱和函数,保证扭矩输入绝对值的上界在给定限制范围内,并可通过适当调节误差增益系数改善系统的轨迹跟踪性能...
关键词：机器人 轨迹跟踪 奇异摄动 输入有界 
模糊CMAC及其在机器人轨迹跟踪控制中的应用被引量：20
《控制理论与应用》2006年第1期38-42,共5页孙炜 王耀南 
小脑模型关节控制器(CMAC)具有结构简单,学习快速的优点,但是它的空间划分方式不能在线进行调整,影响了其自适应能力的提高.本文将模糊理论引入CMAC,提出了一种能够反映人类小脑认知的模糊性和连续性的模糊小脑模型关节控制器(FCMAC)....
关键词：小脑模型关节控制器 模糊小脑模型关节控制器 机器人 
模糊小波基神经网络的机器人轨迹跟踪控制被引量：22
《控制理论与应用》2003年第1期49-53,共5页孙炜 王耀南 
国家 8 63计划 (863 5 119845 0 0 2 )资助项目
提出一种模糊神经网络控制器并用于机器人轨迹跟踪控制 .这种模糊神经网络利用了小波基函数作为隶属函数 ,可在线根据误差调整隶属函数的形状 ,使模糊神经网络具有更强的学习和适应能力 .仿真与实验结果表明这种网络能很好的用于机器人...
关键词：机器人 轨迹跟踪控制 模糊神经网络 小波基函数 动态控制 机械手 仿真 
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