机械多体系统

作品数：21被引量：90H指数：4
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基于Euler-poincare方程高效率的机械多体系统动力学建模
《现代信息科技》2023年第24期147-151,156,共6页郝永江 李炳志 王爽 
伪速度的引入导致了拉氏方程的广义化,使得通过欧拉-庞卡莱方程建立多体系统的动力学模型,实现了动力学的全局描述,并保持了潜在理论结构和拉氏方程的优点。并且其惯量矩阵相对简单,对于完整或非完整约束系统都适用。空间算子代数中的...
关键词：伪速度 欧拉-庞卡莱方程 移位算子 高效率 动力学模型 
机械多体系统碰撞动力学的对称性和守恒量研究被引量：6
《应用数学和力学》2018年第11期1292-1299,共8页郑明亮 冯鲜 李文霞 曹亚玲 
江苏省高等学校自然科学基金(18KJB460027)
为给复杂机械多体系统碰撞动力学问题的定量和定性分析提供一个强有力新工具,该文将现代分析力学中的对称性理论引入到机械多体外碰撞动力学研究中.首先,基于冲量动量法推导系统碰撞动力学的Euler-Lagrange方程;其次,引进群分析理论,根...
关键词：机械多体系统 EULER-LAGRANGE方程 对称性 守恒量 平面连杆 
机械多体系统动力学非线性最优控制问题的Noether理论被引量：2
《应用数学和力学》2018年第7期776-784,共9页郑明亮 
国家自然科学基金(11472247)~~
基于群不变性原理求解了机械多体动力学系统非线性最优控制问题的Noether型守恒定律.该文主要研究一类理想完整约束下的受控机械多刚体系统,通过增广向量法将动力学Euler-Lagrange方程以状态空间形式表示,利用变分法得到最优控制问题最...
关键词：多体系统 最优控制 NOETHER对称性 守恒律 机械臂动力学 
树型刚柔机械多体系统递推动力学与广义―α求解算法
《中国农机化学报》2016年第8期111-115,共5页田富洋 曹东 王冉冉 刘莫尘 王震 李法德 
国家自然基金项目(51205238)--欠驱动农业轮式机器人广义动力学与实时控制研究
研究树型柔性航天器动力学高效率建模和高精度广义―α的数值求解算法。利用拓扑结构和连接矩阵的方法描述树型机械多体系统,采用图论的方法将树型系统分解为多条链式系统;对系统中铰的驱动情况分别定义为主动铰和被动铰,通过铰链的类...
关键词：空间算子 广义―α算法 树型 广义动力学 高效率 
基于惯量伪速度的机械多体系统高效率动力学建模被引量：1
《机械科学与技术》2010年第1期109-112,118,共5页刘云平 吴洪涛 方喜峰 姚裕 
国家自然科学基金项目(50375071);民用航天十一五预研项目支持;航空科学基金项目(H0608-012)资助
对于多个体组成的复杂大型多体系统,传统动力学建模方法推导过程费时费力,通过形位参数建立的二阶微分方程组冗长、繁多并且计算量大难以求解。伪速度从运动的本质出发,引入速度级独立变量代替广义坐标,拓宽了独立变量的选取范围,得到...
关键词：惯量伪速度 动力学建模 递推 高效率 
机械多体系统动力学模型数值算法与违约修正
《中国制造业信息化（学术版）》2009年第6期32-36,共5页高海涛 张志胜 史金飞 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA040202);江苏省"六大人才高峰"资助项目(1102000092)
首先简要介绍了多体系统动力学的建模方法,总结了几种常用的动力学方程;其次,重点阐述了动力学模型数值求解算法及违约修正的最新研究进展;最后展望了多体系统动力学今后的发展方向。
关键词：多体系统 数值算法 违约修正 进展 
求解机械多体系统的循环中点求积改进算法及其仿真
《机械》2006年第8期5-7,共3页黄辉 闫开印 丁国富 
通过实际计算比较,论文从实际应用的角度详细总结了解非线性方程组的Newton型方法具有的优点和缺陷。随后提出了循环中点求积法改进算法:即在离散Newton法与同伦方法结合的基础上修改了原算法中关于偏导矩阵奇异的判断标准和迭代终止的...
关键词：多体系统 循环中点求积 NEWTON法 同伦法 仿真 
基于虚拟原型的机械多体系统建模可视化被引量：5
《计算机辅助设计与图形学学报》2006年第6期793-799,共7页丁国富 邹益胜 张卫华 高照学 
国家自然科学杰出青年基金(50525518);牵引动力国家重点实验室开放基金(TPL0304)
针对虚拟样机意义下的机械多体系统性能分析,提出一种直接从产品虚拟原型中的零件设计模型和装配模型获取多体系统物理性能属性和空间拓扑结构的理论和方法·将设计模型按照多体系统空间拓扑结构描述,直接映射为抽象的可视模型,并以此...
关键词：虚拟原型 多体系统 可视化 系统集成 
机械多体系统运动功能可靠性研究被引量：1
《组合机床与自动化加工技术》2005年第8期7-9,12,共4页何柏岩 刘宝栋 王树新 韩崇昭 
国家863计划资助项目(2001AA501981-01)
机械多体系统都存在不确定性问题,设计公差、装配误差、环境温度、摩擦磨损等因素使得机械系统具有不确定性。故机械多体系统的动力学响应也具有不确定性,因此有必要在系统建模时考虑不确定性参数因素的影响。文章提出采用机械多体系统...
关键词：机械多体系统 不确定性 随机参数 可靠性 
含有随机参数的机械多体系统动力学建模与仿真被引量：2
《组合机床与自动化加工技术》2005年第7期5-8,共4页何柏岩 朱志辉 王树新 韩崇昭 
国家自然科学基金资助项目(059905019)
在工程中,机械多体系统的参数往往具有不确定性,如设计公差、制造和装配误差、磨损等因素导致零件的几何尺寸具有随机性;工作温度的影响使得弹性模量、泊松比等参数产生变异。传统的多体系统动力学研究往往忽略了参数的随机性,因此存在...
关键词：多体系统 随机参数 MONTE-CARLO方法 柔性机械臂 
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