修正罗德里格参数

作品数：35被引量：140H指数：7
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基于修正罗德里格参数的绳系卫星动力学模型
《航天控制》2019年第4期20-26,共7页唐溢敏 战兴群 
针对基于欧拉角的绳系卫星动力学系统模型在面外角的余弦函数为0时,面内角变得不稳定的奇点问题,提出一种基于修正的罗德里格参数和其阴影相结合的绳系卫星系统动力学模型。在证明了其在消除奇点问题可行性的基础上,进行了仿真,实验结...
关键词：绳系卫星 动力学模型 修正的罗德里格参数 奇点消除 
航天器姿态跟踪有限时间饱和控制被引量：15
《控制与决策》2015年第11期2004-2008,共5页宋申民 郭永 李学辉 
国家自然科学基金面上项目(61174037);国家自然科学基金重点研究项目(61333003);国家自然科学基金创新群体项目(61321062)
针对卫星姿态跟踪系统,在无扰动和有扰动的情况下,利用双曲正切函数和辅助系统设计两个有限时间饱和控制器.双曲正切函数可以严格地保证卫星姿态跟踪系统的控制输入是有界的.通过李雅普诺夫理论可以证明,系统在两个控制器的作用下既是...
关键词：姿态控制 有限时间稳定 输入饱和 修正罗德里格参数 
考虑约束的卫星抗扰反步姿态控制
《电光与控制》2014年第10期99-105,共7页张超 张胜修 蔡光斌 
国家自然科学基金(61203007)
针对具有不确定性、外干扰及饱和约束的卫星非线性姿态跟踪问题,将约束反步法与状态观测器相结合,提出分块自适应抗扰反步控制器。卫星模型由修正罗德里格参数进行描述。利用带参数投影的非线性扩张状态观测器对时变的"总干扰"项进行在...
关键词：姿态跟踪 修正罗德里格参数 反步法 扩张状态观测器 饱和约束 
小型航天器浸入与不变自适应反步姿态跟踪被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2014年第7期60-68,共9页张超 张胜修 蔡光斌 侯明哲 
国家自然科学基金资助项目(61203007;61203125);黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z13076);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HIT.NSRIF.2013039)
针对具有惯性张量不确定性、外干扰及饱和限制的小型航天器非线性姿态跟踪问题,将反步法和系统浸入与流形不变理论相结合,提出了分块自适应约束控制结构.航天器姿态模型由修正罗德里格参数进行全局非奇异描述.在设计反步控制器时,引入...
关键词：姿态跟踪 修正罗德里格参数 自适应反步法 浸入与不变 饱和约束 
基于模糊自适应终端滑模的飞行器姿态跟踪控制被引量：2
《自动化技术与应用》2014年第7期1-7,20,共8页张松 万晓正 贾鹤鸣 廖粤峰 张毅 
国家自然科学基金(31270757);国家自然科学基金(51307026);中央高校基本科研业务费专项资金资助(DL13BB14)
针对含有内部不确定和未建模扰动的飞行器姿态控制问题,提出了一种模糊自适应快速终端滑模控制方法。首先,分析了传统飞行器姿态模型的局限性,并建立了基于修正罗德里格参数的姿态误差模型。进而应用模糊自适应快速终端滑模方法进行控...
关键词：飞行器 姿态跟踪控制 修正罗德里格参数 快速终端滑模 模糊自适应 
一种面向机动的航姿测量系统设计被引量：4
《电光与控制》2014年第5期83-87,共5页肖文健 路平 张曦郁 
国防科技预研项目
针对飞行器长时间飞行时,低精度陀螺、加速度计和磁强计组成的航姿系统容易受到运动加速度的影响而导致姿态精度较低,甚至发散的问题,将载体机动加速度描述为当前统计模型,将目前常用的6状态无迹卡尔曼滤波扩展为9状态,其状态变量包括3...
关键词：姿态测量 机动加速度 无迹卡尔曼滤波 修正罗德里格参数 MODIFIED RODRIGUES PARAMETER (MRP) 
基于MRPs的改进SRUKF姿态估计算法
《电光与控制》2013年第11期52-55,共4页肖文健 路平 
针对四元数在飞行器姿态描述时存在冗余的问题,设计了把修正罗德里格参数(MRPs)作为描述姿态的一种全姿态描述方法,将加速度计和磁强计作为观测量,提出了基于平方根无迹卡尔曼滤波器(SRUKF)的姿态估计算法,针对外界环境对加速度计和磁...
关键词：修正罗德里格参数 平方根无迹卡尔曼滤波 姿态估计 专家系统 
基于MRP的航天器无角速度姿态控制算法
《上海航天》2013年第2期13-16,21,共5页陆智俊 吴敬玉 
对适于不携带惯组的小型航天器的姿态控制律设计进行了研究。考虑航天器实际运行中饱和广泛存在,在控制器设计中引入饱和特性函数,为改进饱和阀限引入双曲余弦函数。用一阶无源滤波器对姿态参数进行差分,提出了基于修正罗德里格参数(MRP...
关键词：卫星姿态控制 无角速度测量 无源滤波器 修正罗德里格参数 
基于改进容积卡尔曼滤波的奇异避免姿态估计被引量：12
《航空学报》2013年第3期610-619,共10页魏喜庆 宋申民 
国家自然科学基金(61174037)~~
利用矢量进行卫星姿态估计可以归结为非线性滤波问题。为了提高卫星姿态估计的精度,利用龙贝格-马尔塔(LM)迭代算法改进了容积卡尔曼滤波(CKF)。继而,提出改进容积卡尔曼滤波与四元数结合的容积四元数估计器(CQE),有效地避免了卫星大角...
关键词：姿态估计 LM算法 四元数 修正罗德里格参数 卡尔曼滤波 容积卡尔曼滤波 
基于有向图的航天器编队鲁棒自适应姿态协同跟踪控制被引量：5
《宇航学报》2012年第8期1072-1079,共8页张海博 胡庆雷 马广富 
国家自然科学基金(61004072;61174200);高等学校博士学科点专项科研基金(20102302110031);哈尔滨市留学回国基金(2010RFLXG001)
针对一组有向通讯拓扑关系的编队航天器的协同控制问题,考虑航天器的模型不确定性(指惯量不确定性)以及受到的外部干扰的影响,设计了分布式自适应协同姿态跟踪控制器,使得各航天器姿态协同的同时跟踪时变的期望姿态。首先,针对由MRP参...
关键词：有向图 修正罗德里格参数(MRP) 自适应控制 协同控制 
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