非结构

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考虑复杂地形和障碍尺度的无人车轨迹规划
《汽车工程》2025年第4期645-657,668,共14页郭丛帅 刘辉 聂士达 宋英杰 谢雨佳 张发旺 
国家自然科学基金重大项目(52394262);国家自然科学基金面上项目(52472445)资助。
非结构化道路往往路面起伏不平,障碍物尺度不一,忽视起伏地形及不合理处理障碍物会造成车辆运行安全性和通行效率失衡。为应对上述挑战,本文提出了考虑复杂地形和障碍尺度的轨迹规划方法。首先,基于车辆通过性分析建立了面向非结构化道...
关键词：非结构化道路 轨迹规划 路径规划 风险场 速度规划 
基于Kokkos框架的CFD求解器性能可移植性分析
《计算机系统应用》2025年第4期248-255,共8页王辰 陈龙 
国家自然科学基金委员会联合基金(U20A2070);江苏省高校优势学科建设工程。
为提高计算流体力学的求解速度,一般采用并行执行的方法,然而由于计算硬件架构和编程语言的多样性,对程序的可移植性带来了挑战.为此本文使用Kokkos框架实现了计算流体力学求解器的异构并行计算,并且使用规约法、原子操作和染色法来处...
关键词：异构计算 计算流体力学 Kokkos 非结构网格 有限体积法 
基于改进混合A^(*)算法的智能汽车路径规划
《湖北汽车工业学院学报》2025年第1期9-14,共6页潘锐 周红妮 郭昊 
湖北省教育厅科研计划优秀中青年项目(Q201918050);湖北省创新基金(2015XTZX0414)。
针对混合A^(*)算法在非结构化道路路径规划效率低、规划路径不够平滑等问题,提出改进混合A^(*)算法,在实际代价中加入对方向切换、航向角的惩罚,采用指数加权法对启发函数进行加权;采用变步长方式拓展节点,并对终点区域路径进行RS曲线拟...
关键词：混合A^(*)算法 非结构化道路 启发函数 梯度 
基于地面点云分割的露天矿山非结构化道路边界检测方法
《金属矿山》2025年第3期189-195,共7页李得清 苏文中 
国家自然科学基金项目(编号:52204175);中国博士后科学基金项目(编号:2023MD744248)。
矿用车辆在露天矿山道路上运行时,行驶前方受到灰尘、煤尘等干扰,极大影响了宽体车对道路边界等信息的感知,给智能矿山建设带来了严峻挑战。道路边界检测是宽体车安全运行的关键技术之一,获取道路边界信息可用于辅助宽体车的感知、规划...
关键词：道路边界检测 地面分割 非结构化道路 二次滤波 RANSAC 算法 
非结构化环境下巡检机器人地面自适应机构研究进展
《机械制造》2025年第3期1-3,29,共4页陶渊 王吴光 
江苏省2023成人高等教育研究课题(编号:CJY-14);江苏省职业院校学生创新创业培育计划项目(编号:GX-2024-0369)。
随着复杂地形作业需求的日益增长,地面自适应机构凭借自身高适应性、高灵活性、高稳定性特点,已逐步应用至巡检机器人领域。对国内外非结构化环境下巡检机器人地面自适应机构的研究进展进行介绍,分为复合式移动机构和异形轮移动机构两...
关键词：非结构化环境 巡检机器人 地面自适应机构 综述 
不同晾制湿度下雪茄烟叶变黄期非结构糖类及质体色素的动态变化
《华中农业大学学报》2025年第1期246-254,共9页汪薇 谭永浩 卓毅锋 全益华 刘欣瑶 时雅琪 符昌武 王振华 
张家界市烟草公司科技计划项目(2022430800240239);湖南省烟草公司科技计划项目(HN2022KJ02,HN2022KJ03)。
为提升烟叶的晾制品质,以云雪2号作为试验材料,探究在环境温度为28℃,环境湿度分别为90%(高湿)、80%(中湿)、70%(低湿)的条件下雪茄烟叶晾制变黄期烟叶内在化学成分的变化。结果显示:(1)不同晾制湿度下,烟叶晾制期间质体色素、淀粉含量...
关键词：雪茄烟叶 晾制 质体色素 单糖 低聚糖 淀粉 
基于改进DeepLabV3+的非结构化道路可行驶区域检测
《中国农机化学报》2025年第2期271-278,共8页段小勇 何超 刘学渊 
云南省教育厅科学研究基金项目(2023Y0758);云南省科技厅农业联合专项(202301BD070001—041)。
为实现非结构化林间道路可行驶区域的快速准确识别,针对林间道路边界不明显、道路形状不规范以及道路覆盖等问题,提出一种基于改进DeepLabV3+的林地非结构化道路分割模型。使用MobileNetV3网络代替传统DeepLabV3+主干网络以实现轻量化设...
关键词：非结构化道路 语义分割 DeepLabV3+ 注意力机制 损失函数 
一种面向非结构化道路的点云语义分割方法
《北京航空航天大学学报》2025年第2期457-465,共9页王章宇 陈阳 周彬 王杰 段星集 赵忠山 
国家重点研发计划(2020YFB1600301);国家自然科学基金青年基金(52102448)。
针对以露天矿区为代表的非结构化道路场景环境恶劣、道路边界模糊、障碍物尺寸差异较大等问题,提出一种面向非结构化道路的点云语义分割方法,包括预处理、特征提取网络及逆处理3部分。其中,预处理通过坐标转换将三维点云映射到二维Range...
关键词：三维点云 语义分割 非结构化道路 深度学习 注意力机制 
全自动超声速流动计算架构及实现
《国防科技大学学报》2025年第1期83-93,共11页刘君 陈洁 卢俊宇 汪骥 徐春光 
国家自然科学基金资助项目(11872144)。
实现CFD计算流程中网格生成及计算流程的自动化,能显著提高CFD仿真效率,具有重要应用价值。以扎染算法为基础的全自动CFD模拟技术架构,实现输入实体模型后无须几何清理,即可自动生成网格、快速开始无黏超声速流场计算的功能。通过二维...
关键词：非结构网格有限差分法 笛卡儿网格 网格生成 软件自动化 扎染算法 
面向非结构障碍物避障的A^(*)算法改进
《自动化技术与应用》2025年第2期9-12,84,共5页周恒旭 熊治国 肖晓波 
广东省普通高校特色创新项目(2020KTSCX190)。
随着无人自主系统在各个领域应用的深入,对自主避障算法提出越来越高的要求。针对无人自主系统面向非结构障碍物避障的问题,从启发函数h(n)的选择和路径修剪策略的设计这两个方面上改进了经典的A*算法,使其生成的路径拐点尽可能少。最...
关键词：非结构障碍物 双目摄像头 A^(*)算法 仿真验证 
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