非匹配不确定

作品数：89被引量：417H指数：12
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：胡云安井元伟冯勇张友安崔平远更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学中国人民解放军海军航空工程学院东北大学西北工业大学更多>>
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基于分布式参考校正的多机器人编队控制
《电子测量技术》2024年第10期93-100,共8页伍锡如 杨子儒 
国家自然科学基金(62263005);广西自然科学基金(2020GXNSFDA238029);广西高校人工智能与信息处理重点实验室开放基金重点项目(2022GXZDSY004);桂林电子科技大学研究生教育创新计划项目(2024YCXS119,2024YCXS131)资助。
针对避障、外部干扰和迟滞等实际的多机器人编队控制问题,提出了一种基于分布式参考校正的控制方法。通过采用人工势场法和干扰观测器,解决了非匹配不确定性的避障问题。定义不可达参考场景描述了多机器人在试图避开障碍物时的被动修正...
关键词：参考校正算法 多机器人编队控制 避障 人工势场法 非匹配不确定性 
非匹配不确定MIMO系统的分数阶终端滑模控制被引量：1
《自动化学报》2023年第10期2224-2236,共13页周铭浩 魏可蒙 冯勇 穆朝絮 苏鸿宇 
国家自然科学基金(U21A20145,62073095)资助。
针对一类非匹配不确定多输入多输出(Multi-input multi-output,MIMO)系统提出一种分数阶终端滑模控制(Fractional-order terminal sliding-mode,FOTSM)策略,使系统输出收敛到零而非其邻域.该方法解除传统反步法控制律设计中,虚拟控制增...
关键词：滑模控制 终端滑模 分数阶滑模 非连续控制 
非匹配不确定性影响下的无人车路径跟踪控制被引量：11
《控制与决策》2022年第1期160-166,共7页张守武 李擎 王恒 吕萌 
国家自然科学基金项目(62173029);北京科技大学顺德研究生院科技创新专项基金项目(BK19BE022);中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-DF-20-35,FRF-BD-19-002A)。
针对无人车在非匹配不确定性影响下的路径跟踪控制问题,设计一种基于线性矩阵不等式(LMI)的滑模控制器.首先,根据车辆运动学和动力学方程,同时考虑轮胎侧滑造成的不确定性、车辆侧偏约束以及随机干扰影响,建立车辆非线性不确定系统模型...
关键词：非匹配不确定性 横向控制 滑模控制 线性矩阵不等式 Serret-Frenet坐标系 
基于高增益观测器的挖掘机工作装置滑模控制被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2021年第6期885-892,共8页徐国胜 於祖庆 陆念力 吕广明 
国家自然科学基金青年基金项目(11802072).
为了提升挖掘机自动化水平,减少传感器使用数量,节约控制成本,本文设计了基于高增益观测器的滑模控制器,控制挖掘机铲斗轨迹。建立了挖掘机关节空间与驱动空间位移、速度与力之间的关系,对挖掘工况中常见的以定切削角直线整平作业进行...
关键词：挖掘机 滑模变结构 高增益状态观测器 液压缸 奇异摄动 轨迹规划 非匹配不确定 匹配不确定 
基于干扰观测器的弹丸协调器电液伺服系统自适应滑模控制被引量：13
《兵工学报》2020年第9期1745-1751,共7页聂守成 钱林方 陈志群 卫俞凯 尹强 
江苏省自然科学基金项目(BK20140773)。
针对弹丸协调器电液伺服系统中存在非匹配不确定性和参数不确定性问题,提出一种基于干扰观测器的自适应滑模控制策略。采用干扰观测器估计系统中的非匹配不确定性,通过Lyapunov稳定性理论证明干扰观测器的稳定性,并将其引入新型积分滑...
关键词：弹丸协调器电液伺服系统 干扰观测器 自适应滑模控制 非匹配不确定性 参数不确定性 
非匹配不确定性下连铸结晶器振动位移系统准滑模控制被引量：6
《控制与决策》2020年第7期1615-1622,共8页李强 方一鸣 李建雄 马壮 
国家自然科学基金项目(61873226);河北省自然科学基金项目(F2017203304);河北省人才工程培养经费资助科研项目(A2016015002)。
以伺服电机驱动的连铸结晶器振动位移系统为研究对象,针对系统中同时存在的匹配建模误差和非匹配外界时变扰动不确定系统,提出一种基于干扰补偿器的鲁棒准滑模控制方案.首先,针对非匹配外界时变扰动不确定系统,采用一种改进的解耦干扰...
关键词：连铸结晶器 振动位移系统 非匹配不确定 混合趋近律 离散滑模 
冠状动脉系统的微分积分终端滑模混沌抑制被引量：2
《智能系统学报》2019年第4期650-654,共5页钱殿伟 席亚菲 
中央高校基本科研业务费项目(2018MS025)
冠状动脉系统的混沌现象会导致严重的健康问题。以非线性冠状动脉系统为研究对象,建立了不确定性冠状动脉系统动力学模型,提出了不确定性冠状动脉系统的微分积分终端滑模混沌抑制方法,针对该模型的不确定性设计了扰动观测器,根据Lyapuno...
关键词：混沌抑制 冠状动脉系统 非匹配不确定性 滑模控制 扰动观测器 
具有非匹配不确定性的离散时滞复杂系统的变结构控制
《西南师范大学学报（自然科学版）》2019年第7期46-51,共6页姚合军 严谦泰 杨恒 
国家自然科学基金项目(61073065);河南省科技厅科技攻关项目(182102210204);河南省教育厅自然科学基金重点项目(19B110004);安阳师范学院大学生创新基金项目
针对一类具有非匹配不确定性的离散时滞复杂系统,利用极点配置方法设计了渐近稳定的滑模面,并在此基础上设计了变结构控制器,此过程不再要求系统不确定性满足匹配条件.最后通过仿真算例说明了该方法的有效性.
关键词：变结构控制 时滞系统 离散 非匹配不确定性 
非匹配不确定性条件下的编队分布式协同控制被引量：10
《系统工程与电子技术》2019年第3期636-642,共7页周健 龚春林 谷良贤 粟华 
国防基础预研项目(JCKY2016208C001;JCKY2016204B102);中央高校基本科研业务费专项资金(2015JGBJ02)资助课题
针对非匹配不确定性、饱和输入等约束条件下的编队协同控制问题展开研究。通过引入辅助系统和扩张状态观测器实现对系统状态的实时跟踪;设计了滑模扰动观测器,实现在有限时间内精确估计系统的全部未知扰动;在此基础上,提出了反馈控制协...
关键词：多智能体 跟踪控制 非匹配不确定性 滑模观测器 
非匹配不确定系统的滑模控制及在电机控制中的应用被引量：17
《控制理论与应用》2019年第1期143-150,共8页王坤 王建美 王芳 华长春 
国家自然科学基金项目(61503323);河北省自然科学基金项目(F2017203130);中国博士后科学基金面上项目(2015M571282)资助~~
针对具有匹配与非匹配不确定的非线性系统,设计基于干扰观测器和多幂次趋近律的滑模控制策略.首先,通过干扰观测器估计系统的不确定,实现估计误差在有限时间内收敛;其次,基于积分型滑模面,并结合多幂次趋近律,设计了连续滑模控制律,避...
关键词：匹配与非匹配不确定 多幂次趋近律 滑模控制 有限时间 永磁同步电机 
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