SLAM方法

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基于改进的点线融合和关键帧选择的视觉SLAM方法
《机器人》2025年第2期200-212,共13页李丹 李俊祥 赵文杰 钱牧云 陈阳 
安徽省自然科学基金(2108085MF225).
针对弱纹理环境下双目视觉SLAM(同步定位与地图构建)系统存在的特征信息提取不足及关键帧选取冗余问题,提出了一种改进的视觉SLAM方法——PLKF-SLAM。首先,针对点线特征融合问题,对距离和角度测量值的误差函数进行加权融合,并引入自适...
关键词：双目视觉 点线特征融合 关键帧选取 动态阈值 
室内动态场景下融合语义信息的视觉SLAM方法
《测绘通报》2025年第4期9-13,共5页王一哲 张瑞菊 王坚 谢欣睿 黄启承 
国家自然科学基金(42274029,42171416);北京市自然科学基金(8222011)。
视觉SLAM作为实现智能设备自主感知与导航的核心技术,在人工智能和机器人领域扮演着关键角色。然而,当场景包含移动物体时,传统视觉SLAM算法的稳定性和定位精度显著下降。为解决上述问题,本文提出了一种室内动态场景下融合语义信息的SLA...
关键词：视觉SLAM 语义信息 特征提取 动态场景 
基于图优化后端的室内激光SLAM方法
《工业控制计算机》2025年第3期131-133,共3页李庄岩 李鹏飞 王圣元 赵雪旭 
2023年黑龙江省大学生创新创业训练计划项目(S202310220098)。
针对现有的二维同步定位和建图(SLAM)方法在室内环境下建图精确度低、系统资源占用较高等问题,设计了一种基于图优化后端的激光SLAM方法。该方法利用激光点云时间与空间上的冗余进行实时压缩,并在后端的图优化框架上,将后端优化中对高...
关键词：激光雷达 同步定位与建图 图优化 压缩编码 
基于改进实例分割的室内动态视觉SLAM方法
《计算机工程与科学》2025年第3期504-512,共9页梁荣光 袁杰 赵瑛瑛 曹学伟 
国家自然科学基金(62263031);新疆维吾尔自治区自然科学基金(2022D01C53)。
针对视觉SLAM在动态场景中存在数据关联误匹配以及实例分割物体存在误检的问题,提出一种基于改进实例分割的室内动态点特征检测的方法。首先,改进YOLOv7-seg算法,设计了双梯度路径聚合网络D-ELAN和空洞注意力机制DwCBAM,获得当前图像帧...
关键词：视觉SLAM 实例分割 动态剔除 位姿估计 
边缘感知增强的煤矿井下视觉SLAM方法
《煤田地质与勘探》2025年第3期231-242,共12页牟琦 梁鑫 郭媛婕 王煜豪 李占利 
国家重点研发计划项目(2022YFB3304401)。
【目的】煤矿井下普遍存在低照度、弱纹理和结构化的特征退化场景,导致视觉SLAM(visual simultaneous localization and mapping)系统面临有效特征不足或误匹配率高的问题,严重制约了其定位的准确性和鲁棒性。【方法】提出一种基于边缘...
关键词：视觉SLAM 特征退化 边缘感知 图像增强 点线特征融合 TUM数据集 
面向复杂地下空间的多源传感器数据动态加权融合SLAM方法
《测绘学报》2025年第3期523-535,共13页蔺小虎 杨鑫 姚顽强 马宏伟 马柏林 马雄伟 
国家自然科学基金(42201484);自然资源部矿山地质灾害成灾机理与防控重点实验室重点课题(2022-03);中国博士后科学基金(2023MD744243)。
同时定位与建图(simultaneous localization and mapping,SLAM)是地下空间自主探测、自动巡检和应急救援的关键。然而,地下空间巷道狭长、地形复杂、光照不均等使得激光点云和视觉图像匹配极易发生退化,进而导致多源传感器数据融合SLAM...
关键词：复杂地下空间 图像增强 多源传感器数据融合 动态加权 智能感知 
基于背包测量系统的SLAM方法及优化研究
《激光与红外》2025年第3期343-349,共7页董晓晗 潘洁 李奇 陈俊美 张亦卓 亓立壮 刘承浩 
复杂山岳景区游客全域位置感知与精准服务应用示范项目(No.2021YFB1407004/2021SFGC0401)资助。
同步定位与地图构建方法(Simultaneous Localization and Mapping,SLAM)作为环境感知与地图构建的关键技术,具有灵活高效的特点。但是传统的背包式激光雷达存在点云特征不完整和数据噪声大导致的点云分层等问题,导致系统无法进行精确定...
关键词：背包测量系统 SLAM 优化 建图 
一种基于ORB-SLAM2的动态视觉SLAM方法
《机械工程与自动化》2025年第1期20-24,共5页黄晓涛 冯桑 张宁 何鸿杰 杨润彬 
广东省联合培养研究生示范基地建设项目[粤教研函〔2023〕3号]。
在ORB-SLAM2的研究基础上,提出了一种适用于动态场景的视觉SLAM方法。该方法结合了高效的语义分割网络和多视图几何方法,通过精确分割动态与静态对象并排除动态目标干扰,实现了在动态环境中的高精度位姿估计和地图构建。实验结果显示:...
关键词：vSLAM 动态环境 语义分割 多视图几何 
面向自主靠离泊环境的USV激光SLAM方法
《舰船科学技术》2025年第3期117-122,共6页刘华康 何佳洲 王景石 蔡庆 滕欣进 
国防科工局预研项目(JCKY2021206B015)。
在自主靠离泊环境中,水面无人艇使用传统激光同步定位与建图算法面临许多挑战,如水面高动态变化、水波干扰和局部极值问题等。针对这些问题,本文提出一种基于改进LIO-SAM(Lidar Inertial Odometry via Smoothing and Mapping)的USV(Unma...
关键词：无人艇 同步定位与建图 自主靠离泊 水波干扰 
动态场景下融合深度信息的实时语义SLAM方法
《传感器与微系统》2025年第2期139-142,共4页严瀚宇 孙博 马天力 高嵩 
陕西省重点研发计划资助项目(2022GY-242);咸阳市科技计划资助项目(2021ZDYF-SF-0020)。
在动态语义同步定位与建图(SLAM)系统中,由于语义分割计算时间长,造成系统的实时性较差,难以满足载体导航以及定位的需要。针对这一问题,本文提出了一种动态场景下融合深度信息的语义SLAM方法框架。首先,采用MASK基于区域的卷积神经网络...
关键词：动态环境 语义信息 关键帧检测 移动概率 
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