叶锦华

作品数：7被引量：24H指数：4
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供职机构：华南理工大学机械与汽车工程学院更多>>
发文主题：轮式移动机器人鲁棒自动导向车非完整系统自适应模糊控制更多>>
发文领域：自动化与计算机技术轻工技术与工程更多>>
发文期刊：《集美大学学报（自然科学版）》《计算机工程与设计》《中国机械工程》《电机与控制学报》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金广东省战略性新兴产业核心技术攻关项目广东省教育部产学研结合项目更多>>
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轮式移动机器人的双强化学习自适应模糊控制被引量：4
《吉林大学学报（工学版）》2014年第3期742-749,共8页叶锦华 李迪 叶峰 
'863'国家高技术研究发展计划项目(2011AA04A104;2012AA040909);广东省战略新兴产业核心技术攻关项目(2012A010702004)
针对包含执行器动力学模型的三阶不确定非完整轮式移动机器人系统,提出了一种基于反演设计和双强化学习自适应模糊系统的轨迹跟踪控制方法。该控制方法对运动学控制器采用分流控制技术,防止系统运行初期的速度跳变。对本体动力学和执行...
关键词：自动控制技术 轮式移动机器人 轨迹跟踪 自适应模糊控制 强化学习 分流模型 非完整系统 
输入受限的非完整移动机器人的自适应模糊控制被引量：3
《中国机械工程》2014年第8期1010-1016,共7页叶锦华 李迪 叶峰 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA04A104)
提出了一种非完整移动机器人饱和自适应模糊轨迹跟踪控制方法,该方法基于反演技术分别设计了系统的运动学控制器和动力学控制器。运动学控制器通过引入分流控制技术解决了初始速度跳变引起的控制量突变问题,动力学控制器利用饱和函数和...
关键词：移动机器人 轨迹跟踪 饱和控制 自适应模糊逻辑系统 非完整系统 
多信息融合定位的自动导向车鲁棒导引控制被引量：4
《电机与控制学报》2013年第9期111-118,共8页叶锦华 李迪 叶峰 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2012AA040909);广东省产学研结合专项资金资助项目(2011A090200054);广东省战略性新兴产业核心技术攻关资助项目(2012A010702004)
为了实现自动导向车(automatic guided vehicle,AGV)的高精度导引控制,设计其双磁传感器测量系统,提出结合自适应卡尔曼滤波定位和滑模变结构控制的路径跟随控制器。利用扩展卡尔曼滤波融合里程计和磁传感器的测量数据,提高了系统的定...
关键词：自动导向车 鲁棒导引控制 自适应扩展卡尔曼滤波 定位 单神经元网络 磁传感器 
不确定轮式移动机器人的有限时间镇定控制被引量：2
《华南理工大学学报（自然科学版）》2013年第8期47-54,共8页叶锦华 李迪 叶峰 
国家"863"计划项目(2011AA04A104;2012AA040909);广东省教育部产学研结合项目(2011A090200054);广东省战略性新兴产业核心技术攻关项目(2012A010702004)
提出一种不确定非完整n维单链系统全局有限时间镇定控制器的设计方法.该方法将单链系统分解为一个一阶子系统和一个n-1阶子系统,并采用一种输入状态不连续变换实现两个子系统的解耦,然后基于有限时间Lyapunov函数法对两个子系统分别进...
关键词：轮式移动机器人 非完整链式系统 镇定 有限时间控制 不确定系统 
移动机器人动力学控制半物理仿真研究
《计算机工程与设计》2013年第4期1341-1345,1365,共6页叶锦华 郑炳坤 李迪 叶峰 
国家863高技术研究发展计划基金项目(2011AA04A104);国家自然科学基金项目(2010A080401006);广东省重大科技专项计划基金项目(2010A080401006)
为了方便进行移动机器人的动力学控制方法验证,提出一种基于Quanser Q8卡、QuaRC开发环境、工业机电驱动单元IMDU和Matlab/Simulink的半物理实时仿真实现方法。利用IMDU模拟移动机器人的动力学系统,以Q8卡作为仿真模型与物理模型之间交...
关键词：半物理仿真 移动机器人 动力学控制 Quanser系统 SIMULINK 
一种恒线速无卡旋切机闭环变速进给控制方法被引量：4
《集美大学学报（自然科学版）》2012年第3期200-203,共4页杨素珍 叶锦华 郑炳坤 
为了补偿恒线速无卡旋切机变速进给系统存在的干扰,提高单板旋切质量,结合其时变运动学模型,设计了一种基于前馈和比例反馈的闭环控制方法,同时为了增强控制器的适应性,方便控制参数调整,采用遗传算法对比例系数进行在线优化,仿真结果...
关键词：无卡旋切机 恒线速 变速进给 闭环控制 遗传算法 
不确定非完整AGV的自适应反演滑模控制被引量：7
《华南理工大学学报（自然科学版）》2011年第12期32-37,43,共7页叶锦华 李迪 叶峰 赖乙宗 
国家"863"计划项目(2009AA04Z111);国家自然科学基金资助项目(50875090;50905063)
提出了一种(2,0)型受非完整约束的自动导向车(AGV)的轨迹跟踪控制方案.该方案针对AGV复杂非线性动力学系统,应用输入-输出非线性反馈控制进行线性化,针对AGV的模型参数不确定性和外部未知干扰,结合从执行器输出的总体不确定动力学模型,...
关键词：自动导向车 不确定系统 轨迹跟踪 自适应反演滑模控制 
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