章华涛

作品数：7被引量：91H指数：6
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发文期刊：《仪器仪表学报》《机器人》《东南大学学报（自然科学版）》更多>>
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基于单胺类神经递质调节发育算法的机器人视觉定位被引量：6
《机器人》2014年第3期362-368,共7页钱夔 宋爱国 章华涛 张立云 
国家863计划资助项目(2006AA04Z246);教育部重大创新工程培育资金资助项目(708045)
针对基于普通发育算法实现机器人视觉定位任务时需分配大量神经元的问题,提出一种基于单胺类神经递质调节发育算法的机器人视觉定位方法.首先引入在脑内控制多种生理功能的多巴胺(dopamine)与5-羟色胺(serotonin)的单胺类神经递质理论,...
关键词：神经递质调节 多巴胺 5-羟色胺 机器人 视觉定位 
基于刚度模糊观测的假手反演控制策略被引量：4
《机器人》2013年第6期686-691,共6页吴常铖 宋爱国 章华涛 冯超 
国家自然科学基金资助项目(61272379;61325018);江苏省自然科学基金重点资助项目(BK2010063);江苏省产学研前瞻性项目(BY2012201)
为了使假手能够完成对不同刚性物体的柔顺抓取,提出了一种带有刚度模糊观测的反演控制策略,以满足假手在自由空间内的速度比例控制和在约束空间内的柔性握力控制,两个控制过程采用同一个反演控制器实现.设计了轨迹规划器,对假手的期望...
关键词：假手 模糊观测 反演控制 
基于自主发育神经网络的机器人室内场景识别被引量：8
《机器人》2013年第6期703-708,743,共7页钱夔 宋爱国 章华涛 张立云 
国家863计划资助项目(2006AA04Z246);教育部重大创新工程培育资金资助项目(708045)
提出一种基于自主发育神经网络的机器人室内场景识别方法.利用3层自组织发育神经网络构建脑智模型.在发育阶段为了模拟神经元侧抑制效应,采用top-k竞争机制,获胜的神经元更新相应的突触权重向量,学习过程采用叶分量分析算法(lobe compon...
关键词：自主发育神经网络 叶分量分析算法 机器人 场景识别 
带触觉的肌电假手握力模糊控制方法被引量：12
《仪器仪表学报》2013年第7期1559-1565,共7页章华涛 吴常铖 郭晏 包加桐 宋爱国 
国家自然科学基金(61272379);江苏省自然科学基金重点项目(BK2010063)资助
从注重残疾人本体感出发,提出了一种新的用于肌电假手握力控制的方法。该方法利用短时傅里叶变换思想对信号进行时间片分割,并对时间片内的信号分析选取了几个具有代表性的肌电信号参数,并用训练后的神经网络对其进行分析处理,进而估计...
关键词：力触觉 表面肌电信号 模糊控制 
一种肌电假手的自适应模糊控制方法被引量：23
《仪器仪表学报》2013年第6期1339-1345,共7页吴常铖 宋爱国 章华涛 
国家自然科学基金(61272379);江苏省自然科学基金重点项目(BK2010063);江苏省产学研前瞻性项目(BY2012201)资助
针对肌电假手的力控制问题,提出了一种基于肌电信号自适应学习的动作识别方法,同时结合模糊神经网络PID控制算法实现肌电信号对假手的控制。设计的肌电信号自适应学习动作识别方法在时域内进行,减小运算复杂度和计算量的同时保证了动作...
关键词：肌电假手 自适应学习 模糊神经网络PID 
基于自适应模糊神经网络的机器人路径规划方法被引量：37
《东南大学学报（自然科学版）》2012年第4期637-642,共6页钱夔 宋爱国 章华涛 熊鹏文 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z246);教育部重大创新工程培育资金资助项目(708045)
为了解决传统反应式导航中的复杂陷阱问题,优化导航控制,减少计算复杂度,提出了基于自适应模糊神经网络的机器人导航控制及改进型虚目标路径规划方法.首先根据移动机器人运动学模型,融合神经网络的自主学习功能与模糊控制的模糊推理能力...
关键词：自适应模糊神经网络 导航 陷阱问题 虚目标 路径规划 
基于差分进化支持向量机的移动机器人可通过度预测被引量：7
《机器人》2011年第3期257-264,272,共9页郭晏 宋爱国 包加桐 崔建伟 章华涛 
国家863计划资助项目(2009AA01Z311);国家自然科学基金资助项目(61075068);教育部科技创新工程重大项目培育项目(708045)
提出了一种移动机器人可通过度预测方法.给出了基于相对震动强度的可通度描述.通过提取典型地表图像的色彩和纹理特征并测量机器人通过该地表的相对震动强度建立训练样本集.使用差分进化算法优化支持向量机模型参数形成差分进化支持向...
关键词：移动机器人 可通过度 差分进化 支持向量机 
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