力触觉

作品数：59被引量：253H指数：9
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基于L型铁钴的三维力触觉传感器设计及输出特性
《电工技术学报》2024年第16期4944-4954,共11页崔淼 李明明 黄文美 翁玲 
国家自然科学基金(51801053,52077052);河北省自然科学基金(E2022202067);中央引导地方科技发展资金(226Z1704G)资助项目。
该文提出了一种基于L型铁钴丝的三维力触觉传感器,利用磁致伸缩材料铁钴合金设计制作了三维力触觉传感单元,并测试了该结构的输出特性。基于电磁原理、逆磁致伸缩效应和欧拉伯努利动力学原理,推导了输出电压方程。搭建触觉传感单元实验...
关键词：逆磁致伸缩效应 BP神经网络 L型铁钴丝 动态力测量 静态力测量 
基于光纤布拉格光栅多维力触觉传感器的研究
《传感器技术与应用》2024年第2期212-219,共8页刘靖 
为了帮助机器人感知与外界环境和对象的相互作用情况并及时作出判断和反馈,研究并制作了一种基于光纤光栅测量三维力的触觉传感器,用于机器人外表面的受力检测。该传感器主要由一个十字型弹性体和一根串联了5段不同中心波长的光栅组成...
关键词：光纤布拉格光栅 触觉传感器 三维力测量 机器人 
力触觉反馈装置发展概述被引量：1
《测控技术》2024年第4期1-11,28,共12页唐子涵 喻炜 祝佳航 宋爱国 杨本植 
东南大学-中国移动研究院联合创新中心资助项目;国防基础科研项目(JCKY2022110C040)。
力触觉反馈技术起源于主从机器人领域,能够给操作者带来真实沉浸的体验,提高操作效率。近年来,随着遥操作、虚拟现实等技术的发展,力触觉反馈装置得到了研究人员的高度关注。首先,简要总结了力触觉反馈技术的发展状况;然后,对现有力触...
关键词：力反馈 触觉反馈 人机交互 研究现状 
机器人多维力传感器被引量：6
《测控技术》2023年第4期1-8,21,共9页梁桥康 成乐凯 龙建勇 李红豪 孙炜 王耀南 
国家重点研发计划(2022YFB4703103);国家自然科学基金(62073129,U21A20490);湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ10020)。
多维力觉感知系统在柔性精密操控、零力示教、轮廓跟踪、自动柔性装配、机器人多手协作、机器人临场感和遥操作、机器人虚拟和远程手术、康复训练等场合有巨大的需求。力敏元件的性能是决定机器人多维力传感器的各项性能指标的关键因素...
关键词：机器人传感器 力触觉感知 力敏元件 标定与解耦 
光纤Bragg光栅力觉传感器在健康医疗领域的应用被引量：1
《测控技术》2023年第4期9-21,共13页李红豪 龙建勇 成乐凯 梁桥康 
国家重点研发计划(2022YFB4703103);国家自然科学基金(62073129,U21A20490);湖南省自然科学基金资助项目(2022JJ10020)。
在微创手术等现代医疗过程中普遍存在力触觉反馈缺失、健康体征监测系统有待完善和提升等问题,使得力触觉感知成为了机器人领域中热门的研究方向。传统的电学类传感器存在明显的体积大和生物相容性差等问题,难以直接应用于微创手术等场...
关键词：机器人传感器 光纤BRAGG光栅 力触觉传感 生命体征检测 分布式柔性传感器 
星球车松软星壤的轮腿式探测系统:Ⅱ-感知车轮
《测控技术》2023年第4期28-34,41,共8页冯李航 蒋旭 缪天缘 汪穗 贾子扬 宋爱国 
国家自然科学基金(62103184);中国博士后科学基金(2021M690630)。
为增强星球车松软星壤的穿越通过能力,提出了轮壤交互接触信息的感知车轮设计。该车轮是一种星球车的前置轮腿式探测系统(WOLS)的关键部分,可实现动态轮壤交互的关键量测量(轮壤作用力/力矩、轮壤接触角和车轮沉陷量)。研究分析了轮壤...
关键词：地面通过性 轮壤交互作用 感知车轮 力触觉地面感知 轮腿式探测系统 
基于离线强化学习的力触觉引导土壤采样控制
《测控技术》2023年第4期35-41,共7页严一冰 宋爱国 朱利丰 闫禹霏 
国防基础科研项目(JCKY2022110C040)。
由于颗粒状介质的复杂性,机器人操控颗粒介质的交互控制存在不少难点。近年来,强化学习在机器人技术等领域取得了显著的成就。针对土壤这类颗粒物质不容易进行运动学建模的问题,提出一种基于离线强化学习的土壤采样控制器,引入采样过程...
关键词：智能采样 颗粒土壤 离线强化学习 力触觉 数据驱动 
力触觉增强的虚拟现实工厂系统被引量：3
《应用科学学报》2023年第1期71-79,共9页徐文彪 许驰 史洪岩 李琳 
国家自然科学基金(No.62173322,No.92267108);中国科学院青年创新促进会基金(No.2019202);辽宁省自然科学基金(No.2019-ZD-0069)资助。
现有虚拟现实工厂只能依靠头戴式显示器和手柄进行单向的视、听觉虚拟操作,难以进行双向的沉浸式触觉交互。针对此问题,采用力反馈控制器设计了一种力触觉增强的虚拟现实工厂系统。以Unity3D为基础,采用3DMax对工厂内多类型工具和零部...
关键词：虚拟现实 触觉感知 力反馈控制器 虚拟工厂 三维视觉 
光纤布拉格光栅传感器在微创医疗中的研究进展被引量：5
《激光与光电子学进展》2022年第13期30-41,共12页齐华 冯艳 张华 王慧琴 
国家自然科学基金(51665039);江西省自然科学基金(20202BAB204018)。
微创医疗与普通医疗相比具有显著的优势,尤其是微创手术能够减少术中失血和创伤,改善术后恢复,减轻病人疼痛和医生疲劳等。近年来,适用于微创医疗的机器人辅助医疗系统已成为世界各国的研究热点之一。光纤布拉格光栅传感器不仅易于集成...
关键词：光纤光学 光纤布拉格光栅 微创医疗 力触觉感知 温度感知 
基于电磁力控制的非接触式二维力触觉再现系统被引量：1
《仪器仪表学报》2022年第7期174-180,共7页陆熊 孙东 鄢昱星 陈晓丽 黄晓梅 
中央高校基本科研业务费专项资金资助(南京航空航天大学NS2022040);江苏省基础研究计划(自然科学基金)(BK20211186);国家自然科学基金(61773205);南京航空航天大学研究生科研与实践创新计划(xcxjh20210306)项目资助。
力触觉再现提供了操作者与虚拟物体间的双向信息和能量交互,有效提高了虚拟现实等应用系统的真实感、沉浸感和操作效率,成为人机交互的新兴技术和研究热点。本文实现了一种新型的基于电磁力控制的二维力触觉再现系统,该系统由二维背景...
关键词：力触觉再现 二维可控磁场 非接触式 电磁力控制 有限元仿真分析 
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