薛钢

作品数：22被引量：56H指数：4
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发文领域：文化科学自动化与计算机技术机械工程经济管理更多>>
发文期刊：《商品与质量（理论研究）》《山东大学学报（工学版）》《液压与气动》《仪器仪表学报》更多>>
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基于摆臂浮子阵列的浮式平台稳性运动响应
《山东大学学报(工学版)》2025年第2期156-164,共9页董革 黄淑亭 王俊 薛钢 刘延俊 
广东省基础与应用基础研究基金资助项目(2021A1515110687);山东省自然科学基金重大基础研究资助项目(ZR2021ZD23)。
为解决浮式平台在环境复杂海域中的安全和工作性能问题,提出提高浮台稳性的措施。本研究将摆臂浮子式波浪能转换装置搭载到浮式平台上,建立摆臂浮子阵列与浮式平台的多体耦合水动力学模型,利用AQWA水动力仿真软件开展数值模拟和参数化分...
关键词：波浪能 摆臂浮子阵列 浮式平台 吸波减摇 AQWA仿真 
海洋温差循环满液式换热器传热计算方法及试验研究
《山东大学学报(工学版)》2024年第6期167-175,共9页张天旭 刘延俊 陈云 薛钢 王一铭 
南方海洋科学与工程广东实验室(湛江)资助项目(ZJW-2019-05)。
为解决海洋温差能发电中换热器的计算问题,基于MATLAB软件,提出一种应用于海洋温差能发电(ocean thermal energy conversion, OTEC)满液式换热器沸腾传热与凝结传热的传热计算方法,并建立海洋温差能满液式换热器数学模型。在此模型的基...
关键词：海洋温差能发电 满液式换热器 沸腾传热 凝结传热 传热计算 
内置偏心摆式波浪能发电装置运动响应分析被引量：1
《太阳能学报》2024年第10期710-716,共7页王群峰 薛钢 秦健 张振全 黄淑亭 刘延俊 
国家自然科学基金面上项目(52171265);国家自然科学基金联合基金项目(U22A20242);国家自然科学基金基础科学中心项目(42188102)。
波浪激励下内置式波浪能发电装置的能量转换机理尚不清晰,影响了能量输出效率和稳定性。基于势流理论、莫里森方程和拉格朗日-欧拉方程,建立内置偏心摆式波浪能发电装置的三自由度动力学模型,并通过对比理论计算数据与水池试验数据,验...
关键词：波浪能 混沌理论 能量转换 数值模拟 内置偏心摆 参数分析 
基于机电液联合仿真的铁钻工柔顺控制研究
《机床与液压》2024年第19期124-129,共6页张凯戈 刘延俊 薛钢 石振杰 殷颂 
国家自然科学基金青年科学基金项目(52001186);国家自然基金基础科学中心项目(42188102);机械传动国家重点实验室开放课题(SKLMT-KFKT-202214)。
铁钻工在运行过程中存在较大的负载扰动,且特定工况下需要实现力控制,控制精度达不到期望要求,容易造成管道损坏。对此,采用阻抗控制方法控制铁钻工的运动,研究液压缸的位移与力跟踪性能。通过建立铁钻工机构运动简图,并利用解析法求得...
关键词：铁钻工 柔顺控制 机电液联合仿真 轨迹规划 阻抗控制 PID控制器 
基于改进Bi-RRT算法的机器鱼路径规划方法
《山东大学学报（工学版）》2024年第1期74-82,共9页黄健堃 薛钢 刘延俊 王雨 李厚池 白发刚 
国家自然科学基金资助项目(52001186);山东省自然科学基金资助项目(ZR2020QE292);崂山实验室科技创新资助项目(LSKJ202203505-3)。
为提高机器鱼的水下路径规划效率,更好地完成水下工作,提出一种基于改进双向快速搜索随机树(bidirectional rapidly-exploring random trees,Bi-RRT)算法的机器鱼路径规划方法。以研制的混合驱动机器鱼为研究对象,介绍其结构模型和运动...
关键词：机器鱼 Bi-RRT算法 路径规划 节点简化 路径平滑 
集成水力翼板的深海着陆器水动力特性研究与结构优化
《机械工程学报》2024年第2期209-223,共15页薛钢 刘延俊 薛祎凡 郭磊 
国家自然科学基金(52001186,41806075,U2006213);国家重点研发计划(2018YFC0309200);山东省自然科学基金(ZR2020QE292)资助项目。
为解决深海着陆器沉降速度和沉降轨迹不受控问题,提出集成水力翼板的新型着陆器,能够高效率、低能耗精准缓降着陆。以集成水力翼板的深海着陆器为研究对象,建立其运动学模型和水动力学模型,采用Fluent软件数值模拟分析着陆器沉降过程的...
关键词：着陆器 水力翼板 水动力特性 结构优化 
基于强化RRT算法的机械臂路径规划被引量：11
《山东大学学报（工学版）》2022年第6期123-130,138,共9页王雨 刘延俊 贾华 薛钢 
国家自然科学基金项目(52001186);山东省自然科学基金项目(ZR2020QE292)。
针对快速拓展随机树算法(rapidly-exploring random trees,RRT)存在采样随机、重复搜索、偏离目标点和节点冗余等问题,提出一种强化快速拓展随机树算法(intensity-guide rapidly-exploring random trees,IG-RRT)。采用覆盖剔除机制强化...
关键词：路径规划 RRT算法 机械臂 趋势强化 路径平滑 
六轴机械臂神经网络自适应终端滑模控制被引量：8
《西安交通大学学报》2022年第11期21-30,共10页贾华 刘延俊 王雨 薛钢 
国家自然科学基金资助项目(52001186);山东省自然科学基金资助项目(ZR2020QE292)。
考虑模型不确定且存在外界干扰时六轴机械臂的轨迹跟踪控制问题,以快速、稳定地跟踪轨迹规划生成的各关节期望轨迹为控制目标,提出了一种基于机械臂动力学模型分块逼近的神经网络自适应终端滑模控制方法。为加快跟踪误差的收敛速度,避...
关键词：六轴机械臂 非奇异终端滑模 动力学模型 RBF神经网络 轨迹跟踪 
仿生机器鱼水动力学与机构动力学耦合建模研究被引量：4
《西安交通大学学报》2022年第9期46-56,共11页白发刚 薛钢 黄健堃 刘延俊 
国家自然科学基金资助项目(52001186);山东省自然科学基金资助项目(ZR2020QE292)。
针对多关节仿生机器鱼自主游动过程的复杂动力学建模问题,利用中枢模式发生器产生机器鱼的关节驱动信号,采用细长体理论和Newton-Euler法建立了机器鱼水动力学和机构动力学耦合模型。将机器鱼物理模型的尾部关节角摆动规律作为动力学模...
关键词：仿生机器鱼 耦合建模 Newton-Euler法 水动力学 
混合驱动仿人机械臂设计与运动学分析
《山东大学学报（工学版）》2022年第4期76-82,88,共8页石振杰 刘延俊 薛钢 贾华 王雨 
国家自然科学基金项目(52001186);山东省自然科学基金项目(ZR2020QE292);深圳市科技研发资金基础研究(自由探索)资助项目(JCYJ20180305164217766)。
为提高机器人的拟人化程度,提出一种混合驱动的仿人机械臂。将四自由度线驱动机械臂结构与二自由度机器人关节模组巧妙结合构成六自由度混合驱动仿生机械臂,并对其运动学问题进行分析。基于旋量理论建立机械臂的运动学模型,通过基于空...
关键词：混合驱动 仿人机械臂 旋量法 运动学 ADAMS仿真 
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