张进

作品数：8被引量：45H指数：4
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人海流自主水下机器人坐底自适应更多>>
发文领域：自动化与计算机技术医药卫生兵器科学与技术文化科学更多>>
发文期刊：《船舶工程》《水下无人系统学报》《控制与决策》《机器人》更多>>
所获基金：国家自然科学基金辽宁省自然科学基金更多>>
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基于IGWO-MPC和NDO-ISMC级联算法的UUV轨迹跟踪控制器设计被引量：1
《船舶工程》2024年第2期1-11,共11页覃国样 陈琦 张进 
国家自然科学基金资助项目(51975565,52127813);上海市科技创新行动计划资助项目(20dz1206700)。
为了解决水下机器人(UUV)在受海流等复杂干扰力影响时的轨迹跟踪问题,设计了一种基于改进灰狼算法的模型预测控制(IGWO-MPC)和基于非线性干扰观测器的积分滑模控制(NDO-ISMC)级联的轨迹跟踪控制器。基于MPC方法设计了运动学控制器,提出...
关键词：水下机器人 轨迹跟踪 模型预测控制 灰狼算法 非线性干扰观测器 积分滑模控制 
微小型自主水下机器人研究现状被引量：17
《机器人》2023年第2期218-237,共20页康帅 俞建成 张进 
国家重点研发计划(2016YFC0300801);国家自然科学基金(51909257,U1709202);辽宁省自然科学基金(2021-MS-031);兴辽英才计划(XLYC2007035)。
综述了国内外微小型自主水下机器人(AUV)的研究现状。首先,对微小型AUV的定义进行了梳理。其次,基于微小型AUV的平台结构特征,对微小型AUV的应用背景和特征进行了归纳和总结。最后,对微小型AUV的发展趋势进行了分析和探讨。为微小型AUV...
关键词：自主水下机器人(AUV) 微小型AUV 结构特征 
不同通信定位方式下AUV编队智能控制方法综述被引量：2
《水下无人系统学报》2023年第1期30-37,共8页俞建成 陈阔 张进 
国家自然科学基金资助(62273340,51909257);辽宁省自然科学基金资助(2021-MS-031).
综述了国内外自主水下航行器(AUV)在光学和声学2种不同通信定位方式下的编队智能控制方法。首先,归纳了AUV编队的基础模型,这些模型是考虑通信定位约束时智能控制方法设计的基础。其次,针对光学与声学2种通信定位方式,归纳了考虑通信定...
关键词：自主水下航行器 智能控制方法 光学通信定位 声学通信定位 
基于粒子群优化神经网络的水下链式机器人直航阻力预报被引量：9
《机械工程学报》2019年第21期29-39,共11页康帅 俞建成 张进 金乾隆 胡峰 
国家自然科学基金(U1709202);机器人学国家重点实验室自主课题(2019-Z13)资助项目
多单体水下机器人串联组成的水下链式机器人具有航行效率高、稳定性能好、搭载能力强等优势,对其直航阻力的精确预报可实现更有效的运动控制和更合理的动力编组。针对由于水下链式机器人各单体间耦合关系复杂及使用计算流体力学分析阻...
关键词：水下链式机器人 神经网络 粒子群算法 阻力预报 
基于Fisher+Fuzzy算法提高SSVEP脑电信号分类
《控制工程》2019年第6期1060-1067,共8页杜秀兰 张进 毛晓前 张凯莉 李伟 
国家自然科学基金资助项目(61473207);中国科学院前沿科学重点研究项目(QYZDY-SSW-JSC005)
为了提高脑-机接口(Brain-Computer Interface,BCI)系统中基于稳态视觉诱发电位(Steady-state Visual Evoked Potentials,SSVEP)信号的分类准确率,提出了一种新的基于Fisher+Fuzzy的分类算法。该算法首先对提取的脑电特征利用Fisher算...
关键词：脑-机接口 稳态视觉诱发电位 FISHER FUZZY 
基于组合分类器的不同状态下脑电信号分类被引量：4
《控制与决策》2019年第5期897-907,共11页张进 李伟 俞建成 徐东岑 杜秀兰 
中国科学院前沿科学重点研究项目(QY2DY-SSW-JSC005);国家自然科学基金项目(61473207;61233013)
当手臂操作与脑电控制被同时应用到水下机器人操作中,且操作人员处于不同作业状态时,针对使用单一脑电信号分类器无法获得较为理想的控制意图识别准确率问题,提出使用组合分类器选取分类结果和根据实际作业情况的特殊性修正分类结果的...
关键词：脑电信号分类 手臂操作 组合分类器 距离差值 修正函数 水下机器人操作 
基于Google Glass解放双手遥控移动机器人系统被引量：6
《控制工程》2018年第7期1145-1154,共10页闻玺 宋玉 张进 李伟 金晶 
国家自然科学基金资助项目(61473207)
随着人机交互技术的发展,解放双手的技术日臻繁荣。在面对复杂任务时,解放双手的技术提供了新的交互渠道,丰富了交互信号的来源。利用Google Glass穿戴式的特点,搭建了一个解放双手的移动机器人远程控制系统。本系统使用旋转矢量传感器...
关键词：人机交互 解放双手 GOOGLE GLASS 机器人 WI-FI 
基于Google Glass的移动机器人远程控制系统被引量：10
《控制工程》2018年第6期1077-1085,共9页宋玉 闻玺 李岩 张进 李伟 金晶 
国家自然科学基金资助项目(61473207)
针对现有机器人控制方法中需要占用操作者双手的问题,融合时下新兴的穿戴式智能设备,提出了基于Google Glass的穿戴式的移动机器人远程控制系统。首先,设计了人机交互界面（HMI）,将机器人摄像头实时拍摄的画面直接投影到操作者的视线中...
关键词：GOOGLE GLASS SRV-1机器人 触控板 穿戴式 
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