王毅

作品数：28被引量：202H指数：9
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供职机构：重庆理工大学更多>>
发文主题：果实采摘末端执行器果柄果实采摘更多>>
发文领域：自动化与计算机技术农业科学机械工程经济管理更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《农业工程学报》《中国机械工程》《科学技术与工程》更多>>
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基于离散型鲸鱼优化算法的AGV与机器集成调度方法被引量：6
《重庆大学学报》2022年第6期55-74,共20页邹裕吉 宋豫川 王毅 王馨坤 
国家自然科学基金资助项目(51205429);重庆市科技局重庆市技术创新与应用示范专项项目(cstc2018jszx-cyzdX0150)。
针对制造系统中考虑路径冲突的AGV(automated guided vehicles)与机器集成调度问题,提出一种基于时间窗和Dijkstra算法的离散型鲸鱼优化算法。首先,以最小化最大完工时间为目标,建立AGV与机器集成调度的数学模型,并采用一种三段式编码实...
关键词：AGV与机器集成调度 鲸鱼优化算法 Levy步长 变邻域搜索 Dijkstra算法 
自动导向小车与加工设备多目标集成调度的聚类遗传算法被引量：10
《中国机械工程》2022年第1期97-108,共12页邹裕吉 宋豫川 王馨坤 王毅 
国家自然科学基金(51205429);重庆市科技局重庆市技术创新与应用示范专项(cstc2018jszx-cyzdX0150,cstc2018jszx-cyzdX0187)。
针对AGV与加工设备的集成调度问题,在考虑AGV无冲突路径规划的情况下,建立了以最大完工时间、AGV运行时间及机器总负荷为优化目标的调度优化模型,提出一种基于时间窗和Dijkstra算法的多目标自适应聚类遗传算法。根据算法在不同迭代时期...
关键词：自动导向小车多目标优化 聚类 机器人运动路径规划 生产调度 
果园移动机器人路径识别系统被引量：5
《传感器与微系统》2020年第9期69-72,共4页王毅 刘波 何宇 熊龙烨 杨长辉 
重庆市重点产业共性关键技术创新专项项目(CSTC2015ZDCY-ZTZX70003);重庆市基础研究与前沿探索一般项目(CSTC2018JCYJAX0071);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(CSTC2016JCYJA0444)。
针对果园移动机器人的路径识别易受到光照、实时性低、误差大等因数影响,提出一种果园移动机器人路径识别系统。通过构建光照无关量来降低不同光照的干扰,提出采用融合最大类间方差(Otsu)和Ncut算法进行分割,并通过Sobel算子检测果园道...
关键词：移动机器人 路径识别系统 导航 实时性 
基于三维重建的柑橘采摘机械臂避障研究与实验被引量：9
《中国农业科技导报》2020年第7期90-98,共9页马冀桐 许洪斌 王毅 刘艳平 熊龙烨 王卓 何宇 
重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcyztzx70003);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)。
利用机器人采摘柑橘果实需要解决机械臂运动过程中对障碍物的感知与避障问题。根据枝干的特征对枝干进行分段标记,使用深度学习Mask R-CNN神经网络进行训练、识别,然后与Kinect v2相机得到枝干障碍物关键点的三维信息进行重建。应用快...
关键词：采摘 机器人 机械臂 避障 运动规划 
基于深度学习的果园道路导航线生成算法研究被引量：15
《湖南农业大学学报（自然科学版）》2019年第6期674-678,共5页王毅 刘波 熊龙烨 王卓 杨长辉 
重庆市科学技术局项目(cstc2015zdcy–ztzx70003,cstc2018jcyjAX0071,cstc2016jcyjA0444)
针对目前果园环境视觉导航线提取受光照、杂草干扰,而已有的导航线生成算法过于复杂且适用范围较窄的问题,提出了一种基于深度学习的方法来提取果园道路导航线:采用YOLOV3卷积神经网络提取果园道路图像上的特征点,并通过最小二乘法拟合...
关键词：果园环境 图像处理 深度学习 导航线 
果园自然环境下采摘机器人路径识别方法被引量：17
《江苏农业学报》2019年第5期1222-1231,共10页刘波 杨长辉 熊龙烨 王恺 王毅 
重庆市重点产业共性关键技术创新专项(CSTC2015zdcyztzx70003);重庆市基础研究与前沿探索一般项目(cstc2018jcyj AX0071);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyj A0444)
果园自然环境下光照条件是不同的,而不同的光照条件又会对采摘机器人的路径导航产生不同影响,针对此环境,本研究提出了一种根据光照度进行分类并使用不同算法提取道路中心线的方法。首先对图像亮度分量和光照度进行研究,并将光照度划分...
关键词：果园环境 采摘机器人 道路中心线 光照条件 
六自由度采摘机械臂采摘姿态规划研究被引量：13
《机械设计与制造》2019年第8期235-238,242,共5页王毅 滕举元 张哲 许洪斌 
重庆市重点产业共性关键技术创新专项项目(cstc2015shms-ztzx0100);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)
为了解决采摘机器人末端执行器无法根据果实位置自动调整采摘姿态的问题,提出了一种第五关节分离的姿态规划方法。根据机械臂的结构形式,在机械臂的第五关节进行分离后形成机械臂本体和末端执行器部分,在自定义的采摘平面内将末端执行...
关键词：采摘机械臂 采摘平面 采摘方式 第五关节分离 姿态规划 采摘实验 
基于构型空间先验知识引导点的柑橘采摘机械臂运动规划被引量：20
《农业工程学报》2019年第8期100-108,共9页马冀桐 王毅 何宇 王恺 张艺谭 
重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcyztzx70003);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)资助
柑橘采摘过程中机械臂有时需要深入树冠内部进行采摘,而在树冠内众多枝干往往构成一个个封闭的多边形通道,比起单个枝条的障碍物,封闭多边形障碍物更加难以避开,需要更长的时间进行规划。针对此问题,该文通过对构型空间的离线构建,分析...
关键词：机器人 运动规划 避障 构型空间 引导点 RRT-connect 柑橘采摘 
采摘机器人奇异位型分析被引量：4
《机械传动》2019年第1期124-130,共7页王毅 张哲 马冀桐 何宇 许洪斌 
重庆市科委重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcyztzx70003);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444);重庆市基础研究与前沿探索一般项目(cstc2018jcyAX0071)
对采摘机器人机械手臂工作空间内的奇异位型进行了分析。首先,采用D-H参数,建立了采摘机器人机械臂的坐标系图,得到其正运动方程;其次,结合机器人手臂正运动方程,构造其雅可比矩阵,再基于雅可比矩阵,求解机械手臂出现奇异状态的所有构...
关键词：机械手臂 奇异位型 雅可比矩阵 灵活性 
仿蛇嘴咬合式柑橘采摘末端执行器设计与实验被引量：31
《农业机械学报》2018年第10期54-64,共11页王毅 许洪斌 张茂 马冀桐 刘波 何宇 
重庆市重点产业共性关键技术创新专项(cstc2015zdcy-ztzx70003);重庆市基础研究与前沿探索(一般)项目(cstc2018jcyjAX0071);重庆市基础科学与前沿技术研究一般项目(cstc2016jcyjA0444)
提出了通过改进采摘机器人的末端执行器来实现未知柑橘果柄空间方位的柑橘采摘,以提高采摘机器人的采摘能力。对柑橘果柄生长情况进行了调研,定义了果柄倾角并进行了统计,对果柄极限位置的剪切要求进行了分析并得出了末端执行器的设计...
关键词：柑橘 采摘机器人 末端执行器 仿生学 咬合式 果柄倾角 
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