李明富

作品数：7被引量：9H指数：2
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供职机构：华中科技大学机械科学与工程学院更多>>
发文主题：遥操作机器人遥操作系统虚拟现实手眼协调更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程更多>>
发文期刊：《机器人》《机械设计与制造》《自动化与仪表》《航天器工程》更多>>
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基于波变量的力反馈遥操作研究
《华中科技大学学报（自然科学版）》2011年第4期5-9,共5页赵迪 李世其 李明富 朱文革 
载人航天预研项目(030202)
设计了一个基于波变量的带力反馈的主从式遥操作系统.引入波变量保证系统在操作过程中的稳定性.以虚拟环境中灵巧手的位姿代替实际力作用方向的位移,用于虚拟力计算;使用事先实验获得的实际材料接触力特性数据进行虚拟力外推.仿真实验...
关键词：机器人 遥操作 力反馈 外推法 波变量 时延 
基于虚拟现实的空间机器人遥操作在维护作业中的应用被引量：3
《航天器工程》2010年第4期92-98,共7页赵迪 李世其 朱文革 李明富 贾阳 
CAST创新基金项目(项目编号CAST200626)
研究了变时延遥操作环境下的预测仿真技术、基于虚拟现实的机器人遥操作系统组成、遥操作系统的自主学习技术和虚拟操作环境建模技术。开发了基于虚拟现实的机器人遥操作演示系统和自学习功能。实现了基于虚拟现实的临场感遥操作,在5～8...
关键词：空间机器人 遥操作 自学习 虚拟现实 
基于手眼协调机器人的共享控制遥操作系统被引量：2
《机械设计与制造》2009年第3期165-167,共3页李明富 李世其 赵迪 朱文革 
国防科技工业民用航天预研项目([2004]1530);CAST创新基金项目(CAST200626)
提出了一种基于机器人手眼协调的共享控制遥操作系统框架。基于双目视差和主动轮廓构建机器人自主手眼协调系统,并将这种手眼协调机器人作为遥机器人构成一个半自主、共享式的遥操作系统。为了将人和机器人的各自的长处充分的融合到系统...
关键词：手眼协调 共享控制遥操作 主动轮廓 人-机器人界面 
遥操作系统中力反馈研究与实现被引量：3
《自动化与仪表》2008年第9期1-4,共4页赵迪 付艳 李世其 朱文革 李明富 
CAST创新基金(CAST200626)
力反馈的研究与实现是遥操作系统研究的重要内容之一。该文设计了一种带力反馈的主从式遥操作系统。在系统中提出以虚拟手指空间位姿代替实际力作用线方向上位移的计算和基于实际材料的虚拟力外推的方法。该方法以虚拟手指的位姿来计算...
关键词：力反馈 虚拟力 遥操作 
基于虚拟现实的预测仿真遥操作系统
《自动化与仪表》2008年第8期8-11,共4页李明富 赵迪 李世其 朱文革 
国家民用航天科研专项计划基金项目(科工技[2004]1530)
为了补偿遥操作过程中的大时延同时为操作者提供友好的操作界面,该文提出了一种基于预测仿真的遥操作系统。首先介绍了这个系统的基本框架和功能结构,然后详细介绍了操作界面和图形仿真系统,提出了针对基于位置控制的预测仿真算法,探讨...
关键词：遥操作 预测仿真 虚拟现实 
基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调控制技术研究
《机器人》2008年第3期248-253,共6页李明富 付艳 李世其 朱文革 赵迪 
国防科技工业民用航天预研项目([2004]1530);CAST创新基金项目(CAST200626)
提出一种基于双目视差和主动轮廓的机器人手眼协调技术;该方法利用主动轮廓的思想动态地逼近和跟踪机器人及目标物体的外部轮廓,通过控制双目视差趋零来实现机器人靠近目标和抓取物体.首先建立了机器人手指轮廓的几何参数模型和相应的...
关键词：视觉伺服 CONDENSATION算法 手眼协调 主动轮廓 双目视差 
遥操作机器人预测显示的研究和实现被引量：1
《自动化与仪表》2007年第4期4-7,共4页周赟 尹文生 李世其 李明富 
国家民用航天科研专项计划基金项目(科工技[2004]1530)
预测显示是克服基于网络的遥操作系统中网络传输时延的不确定性关键技术之一。该文提出一种基于时间和位置的预测显示方式,根据当前状态和反馈回的轨迹点,对远端的机器人状态进行预测,并在三维仿真场景中显示。经过实验,证明所提方法的...
关键词：预测显示 虚拟现实 时延 遥操作 
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