许万

作品数：42被引量：218H指数：8
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供职机构：湖北工业大学机械工程学院更多>>
发文主题：移动机器人激光雷达运动控制无迹卡尔曼滤波反光板更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程电子电信更多>>
发文期刊：《现代商贸工业》《制造业自动化》《组合机床与自动化加工技术》《计算机工程与设计》更多>>
所获基金：国家自然科学基金湖北省自然科学基金武汉市青年科技晨光计划湖北省教育厅科学技术研究项目更多>>
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烟草切丝机铜排链激光清洗试验研究
《应用激光》2024年第11期92-101,共10页刘可欣 陈青欣 周萍芳 俞大祥 王宽 何宗泰 许万 杨奇彪 刘顿 
湖北省重点研发计划项目(2021BAA172)。
采用纳秒脉冲光纤激光器对烟草切丝机铜排链表面的污染物进行激光清洗,研究激光能量密度、扫描次数、光斑搭接率和脉冲宽度对清洗效果及表面形貌的影响规律,测量并分析激光清洗前后材料表面粗糙度、元素含量、维氏硬度与浸润性。试验结...
关键词：激光清洗 铜排链 能量密度 光斑搭接率 
基于改进NSGA-Ⅲ的船舶边缘计算中任务调度算法
《科学技术与工程》2024年第33期14306-14316,共11页许万 夏瑞东 刘东庭 陈燕梁 刘聂 
湖北省技术创新专项(重大项目)(2023BEB031);国防科技重点实验室基金(6142204200709)。
针对现有的船舶集中式控制系统无法高效地处理迅速增长的电子设备与智能化任务的问题,研究了边缘计算架构与基于多目标优化的任务调度问题。提出了一种基于边缘计算的智能船舶的分布式控制架构,针对该架构中边缘计算层任务多且计算量大...
关键词：智能船舶 进化算法 计算任务调度 边缘计算 
基于边缘计算的船舶大型主动隔振系统分布式控制架构被引量：1
《中国舰船研究》2024年第2期207-214,共8页许万 张世涛 夏瑞东 刘松 
船舶振动噪声重点实验室基金资助项目(6142204200709,6142204220104)。
[目的]旨在解决现有主动隔振系统集中式控制架构可靠性低、抗风险能力弱、实时性低的问题,结合隔振系统与边缘计算研究现状,设计一种基于边缘计算的船舶大型主动隔振系统分布式控制架构。[方法]首先,分析集中式与分布式控制方法的特点;...
关键词：主动隔振 控制架构 可靠性 实时性 边缘计算 
基于数据驱动的范数最优迭代学习控制被引量：1
《湖北工业大学学报》2024年第2期1-4,16,共5页许万 肖迪 陈婷薇 
中央军委装发部装备预研基金(6142204200709)。
在系统模型确定的前提下,传统的范数最优迭代学习控制(NOILC)可以有效提高伺服系统的跟踪精度。但是在实际控制过程中,系统模型参数往往是变化的,从而导致控制器性能的下降。为此,提出了一种基于数据驱动的范数最优迭代学习控制方法。...
关键词：迭代学习 数据驱动 范数最优 运动控制 
基于无迹卡尔曼滤波的精密时钟同步算法
《湖北工业大学学报》2024年第1期8-11,27,共5页许万 余磊涛 夏瑞东 
工业以太网中,各设备对时钟同步精度的要求越来越高。以IEEE1588协议理论为基础,设计一种基于无迹卡尔曼滤波的时钟同步算法。通过对PTP得到的时间差进行观测,获取对下一个周期时钟偏差、时钟频率的估计值,使用该估计值校正从时钟频率...
关键词：IEEE1588 精密时钟同步 时钟偏差 无迹卡尔曼滤波 
基于路径评价模型的自适应轨迹跟踪控制被引量：3
《计算机工程与应用》2023年第24期336-344,共9页许万 周航 
船舶振动噪声重点实验室基金(6142204200709);湖北省技术创新专项重大项目(2019AEE014)。
针对现有移动机器人轨迹跟踪控制主要考虑自身位姿误差,未考虑路径曲率对跟踪控制的影响,为了进一步提高智能移动放线机器人的跟踪精度,提出了一种基于路径评价模型的控制方法(trajectory evaluation model controller,TEMC)。建立移动...
关键词：轨迹跟踪 路径评价模型 路径复杂度 路径评价函数 
一种基于动态残差的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器定位算法被引量：5
《中国机械工程》2023年第21期2607-2614,共8页许万 程兆 夏瑞东 陈汉成 
湖北省重点研发专项(2023BEB031);住建部科技项目(2022GKG078)。
针对标准无迹卡尔曼滤波(UKF)定位算法无法满足移动机器人在不平整地面运动时高精度定位要求的问题,结合抗差估计理论,提出了一种自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器(ARUKF)定位算法。ARUKF根据动态残差对UKF的预测值进行抗差自适应调整,减小...
关键词：精准定位 抗差估计 动态残差 自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波器 移动机器人 
基于工业机器人的焊缝参数自适应控制方法被引量：1
《湖北工业大学学报》2023年第5期19-24,共6页丁晟 赵大兴 许万 刘拉 
湖北省2019年揭榜制项目(2019AEE014)。
针对焊接机器人作业过程中焊接参数不能实时调整的问题,提出一种自适应焊接系统,能根据不同的焊缝间隙实时改变焊机的电流电压及焊接速度。探讨焊缝间隙的实时测量,分别对不同间隙情况的DC03板材进行不同焊接速度以及不同送丝速度下的...
关键词：焊接工艺 DC03钢材 自适应焊接系统 对接焊缝 
基于自适应UKF的移动机器人室内定位算法研究被引量：5
《传感器与微系统》2022年第11期44-47,56,共5页许万 朱力 张宇豪 方德浩 
船舶振动噪声重点实验室基金资助项目(6142204200709)。
在复杂室内环境下,移动机器人一般采用多传感器融合的方法来实现精准定位。针对实际噪声和先验噪声统计特性不同而导致无迹卡尔曼滤波(UKF)算法精度急剧下降的问题,本文以双轮差速移动机器人为研究对象,提出了一种自适应UKF定位算法。首...
关键词：移动机器人 精准定位 无迹卡尔曼滤波 自适应噪声估计器 激光雷达 
一种基于改进人工势场法的局部路径规划算法被引量：22
《电子测量技术》2022年第19期83-88,共6页许万 程兆 朱力 张宇豪 
船舶振动噪声重点实验室基金(6142204200709)项目资助。
针对在存在复杂障碍物的环境中,利用人工势场法进行移动机器人路径规划时出现的局部最小值和目标不可达问题。本文提出了一种基于凹形障碍物补齐的改进人工势场法进行局部路径规划。首先,通过对凹形障碍物补齐,防止机器人进入局部最小...
关键词：移动机器人 复杂障碍物 路径规划 人工势场法 障碍物补齐 
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