何震

作品数：8被引量：25H指数：4
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人光电复合缆深海机器人充油更多>>
发文领域：自动化与计算机技术机械工程电气工程天文地球更多>>
发文期刊：《机械工程师》《控制与决策》《机械设计》《海洋工程》更多>>
所获基金：南方电网公司科技项目更多>>
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“海斗一号”全海深ARV收放装置设计与优化
《海洋工程》2024年第6期159-169,共11页陈聪 唐元贵 陆洋 孙天俊 何震 
国家自然科学基金面上项目(62173320);国家重点研发计划项目(2023YFC2813000)。
面对深渊等极端海洋环境下的科考需求,自主遥控水下机器人(autonomous and remotely-operated vehicle,简称ARV)凭借其探测范围大和能局部采样作业的综合能力和特点,在深海领域发挥着越来越重要的作用。文章以中国首台具备探测与作业能...
关键词：自主遥控水下机器人(ARV) 布放回收 起吊架 拓扑优化 
油浸式变压器内检机器人喷射推进器设计及叶轮修型被引量：2
《机械工程与自动化》2021年第2期22-24,28,共4页梁晨 王亚彪 邓军 孙先帅 周海滨 何震 
中国南方电网有限责任公司科技项目(CGYKJXM20180223)。
针对油浸式变压器内部复杂环境,依据设计需求和具体作业工况,设计球形结构浮游行进机器人,进一步确定机器人推进器总体方案,选择采用喷射推进方案作为油浸式变压器内检机器人的推进方式。通过仿真分析,结合喷射系统布置方案和离心泵设...
关键词：油浸式变压器 机器人 喷射推进器 叶轮 
油浸式变压器内部检测球形机器人的深度悬停控制研究被引量：5
《控制与决策》2020年第2期375-381,共7页冯迎宾 赵小虎 何震 李智刚 王亚彪 
为实现设计的油浸式变压器内部检测机器人在实际作业过程中能针对深度方向某具体点进行观测,对机器人的深度悬停控制进行研究.通过对机器人控制策略的分析,根据水下机器人动力学理论,建立机器人在变压器油特殊介质的动力学模型.基于鲁...
关键词：球形机器人 水下机器人 LYAPUNOV 反演控制 模糊控制 滑模控制 运动控制 
海底履带采矿车打滑控制研究被引量：2
《机械设计》2019年第12期96-100,共5页孙海舰 何震 冯迎宾 李智刚 
国家重点研发计划子课题资助项目——集矿车组合导航定位算法研究(2016YFC0304102-6)。
针对深海海底多金属结核矿区底质稀软,承载能力低,履带采矿车沉陷和打滑等问题,设计了一种采矿车浮力调节装置,并提出一种基于浮力调节的履带采矿车打滑控制方法;针对深海海底履带采矿车真实打滑率不易测量的问题,应用RecurDyn软件构建...
关键词：履带采矿车 浮力调节 打滑控制 RECURDYN MATLAB 
复杂环境下球形机器人深度控制研究被引量：2
《舰船科学技术》2019年第15期74-78,共5页赵小虎 冯迎宾 何震 李智刚 王亚彪 
为使油浸式变压器内部检测机器人在巡检作业时具有较高的稳定性与机动性,分析机器人在变压器油中的受力及运动的基础上,建立机器人在变压器油中的垂向运动模型。考虑存在外界未知扰动情况,提出一种基于非线性干扰观测器的自适应反步深...
关键词：球形水下机器人 运动控制 干扰观测器 反步控制 LYAPUNOV 
基于WiFi遥控的油浸式变压器内部检测机器人研究被引量：6
《机械工程师》2017年第6期73-76,共4页黄荣辉 冯迎宾 李勋 李智刚 伍国兴 何震 黄炜昭 
中国南方电网公司科技项目(090000KK52150073)
针对人工进行变压器内部检测工作量大、容易带入杂质的问题,在分析了变压器内部环境的基础上,设计了变压器内部检测机器人的结构,并利用Wi Fi通讯技术构建了机器人的控制系统。利用电磁传播理论分析了Wi Fi电磁信号在变压器油内部的传...
关键词：电力变压器 故障检测 机器人 WI Fi通讯 
油浸式变压器内部检测机器人结构设计与分析被引量：5
《机械工程师》2017年第3期35-38,共4页李勋 王亚彪 黄荣辉 何震 伍国兴 李智刚 黄炜昭 
中国南方电网公司科技项目(090000KK52150073)
电力变压器的安全可靠运行和故障诊断能力是保证电力系统稳定运行的关键。针对目前油浸式变压器检测手段自动化程度低、工作强度大等问题,文中将机器人技术应用于变压器内部检测中,通过对机器人工作环境的分析,提出了相关设计要求,并以...
关键词：机器人 电力变压器 状态检测 结构设计与分析 
海底观测网光电复合缆开路故障识别及区间定位方法被引量：5
《电力系统自动化》2015年第10期151-156,共6页冯迎宾 李智刚 王晓辉 何震 潘立雪 
针对海底观测网络海底光电复合缆出现开路故障的问题,提出了采用平均测量残差值的方法识别开路故障。根据实时的网络拓扑结构与电流方向,建立有向图的邻接矩阵,将网络结构分成三种不同的区域。计算故障时刻前后的接驳盒电压变化差,利用...
关键词：海底观测网 光电复合缆 状态估计 开路故障 邻接矩阵 
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