李智刚

作品数：38被引量：163H指数：6
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供职机构：中国科学院沈阳自动化研究所更多>>
发文主题：水下机器人深海ROV海底光电复合缆更多>>
发文领域：自动化与计算机技术天文地球交通运输工程矿业工程更多>>
发文期刊：《计算机仿真》《船舶工程》《机械设计》《环境工程》更多>>
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拖曳式ROV的结构与低阻外形设计被引量：2
《舰船科学技术》2023年第13期69-75,共7页陈鑫 李彬 李智刚 唐实 陶祎春 
在深海应急搜救过程中,通常要使用深拖系统、AUV、ROV等不同功能的深海装备交替作业,在目标海域开展大范围搜探、疑似目标确认、处置作业等任务。多种深海装备同时配合使用,不仅支援保障难度大,而且装备布放回收占用大量作业时间,导致...
关键词：遥控水下机器人 拖曳式ROV 变结构设计 外形设计 CFD 
遥控水下机器人模拟训练系统的设计与实现
《电子制作》2023年第13期30-34,共5页韩宇 冀萌凡 李智刚 李彬 
遥控水下机器人模拟训练系统主要用于ROV操控人员的系统培训以及模拟水下场景制定作业方案,不仅能够开展ROV常规操作训练,并构建典型训练场景,满足ROV接装后的日常培训要求,减少水下作业发生危险的可能性并大幅降低训练成本,还可借助模...
关键词：遥控水下机器人 模拟训练 系统设计 
面向北京2022年冬奥会水下火炬传递的新型机器人被引量：1
《机器人》2022年第5期538-545,共8页王轶群 田启岩 陆洋 李硕 李智刚 张奇峰 刘鑫宇 
国家重点研发计划(2021YFF0306200)。
面向北京2022年冬奥会水下火炬传递应用需求,设计水下变结构机器人和两栖机器人,并提出水下火炬传递控制方法。克服机械臂(含火炬)运动和野外流场的复合扰动是火炬传递控制的关键问题,尤其是手持燃烧火炬的机械臂对浮游模式水下机器人...
关键词：水下机器人 自适应控制 水下火炬传递 
一种基于线结构光的水下目标3维信息测量方法被引量：5
《机器人》2022年第5期564-573,共10页徐鹏飞 孟昊 李同飞 郑金海 李智刚 
机器人学国家重点实验室联合开放基金(2021-KF-22-15);国家重点研发计划(2021YFC2801604);江苏省海洋科技创新专项(HY2018-15)。
针对现有水下探测方式精度不佳、标定误差较大、效率较低等不足,设计了一种基于线结构光的水下目标3维信息测量方法。首先利用交比不变原理求解特征点在世界坐标系下的相对位置,随后基于像面特征点的方向向量及特征点的位置信息求解其...
关键词：激光扫描仪 水下探测 成像系统 标定 线结构光 
针对深海采矿车的遍历路径规划方法研究被引量：1
《矿业研究与开发》2022年第7期160-166,共7页池志猛 李智刚 赵洋 赵兵 
国家重点研发计划项目(2018YFC0309301-03,2016YFC0304102-6)。
针对深海采矿车在海底复杂条件下周围环境信息缺少,实时处理数据能力低,环境建模困难复杂,难以自主和高效完成深海采矿作业等问题,提出一种深海采矿车遍历采矿作业的全覆盖路径规划方法。首先利用AUV(自主水下机器人)采集数据得到的水下...
关键词：深海采矿车 路径规划 覆盖率 A*算法 环境建模 
深海自主水下机器人发展及其在资源调查中的应用被引量：25
《中国有色金属学报》2021年第10期2746-2756,共11页封锡盛 李一平 徐会希 李智刚 
国家重点研发计划资助项目(2017YFC0305901)。
自20世纪90年代以来,深海自主水下机器人技术得到了长足的发展,在深海资源调查、海洋科学研究以及海洋工程等领域得到了广泛的应用。我国的深海自主水下机器人研究与大洋矿产资源调查是同步发展的。本文简要介绍了30年来我国深海自主水...
关键词：深海 自主水下机器人 矿产资源调查 多金属结核 热液硫化物 
“潜龙”入深海 “探索”求真知--国产深海自主水下机器人发展及其在资源调查中的应用
《船舶经济贸易》2021年第10期6-14,共9页封锡盛 李一平 徐会希 李智刚 
我国“十四五”规划提出,要在深地深海等前沿领域实施一批具有前瞻性、战略性的国家重大科技项目。深海探测、海洋资源开发利用等已成为新兴战略性领域,关注深海、聚焦深海资源的获取已上升为国家战略。
关键词：深海探测 深海资源 海洋资源开发利用 前沿领域 战略性 前瞻性 
一种针对全海深载人潜水器的异步融合组合导航算法被引量：4
《机器人》2020年第6期709-715,共7页张志慧 赵洋 姜成林 李智刚 
国家重点研发计划(2016YFC0300604).
全海深载人潜水器(HOV)组合导航中会产生异步融合现象,传统的组合导航算法在处理时会产生较大的误差.针对这一问题,提出了一种基于机器学习和无迹卡尔曼滤波(UKF)的异步融合组合导航算法.首先建立了针对超短基线(USBL)声学定位系统预测...
关键词：载人潜水器 机器学习 无迹卡尔曼滤波 组合导航 
一种基于改进粒子滤波的水下采矿导航方法被引量：3
《中国科学院大学学报（中英文）》2020年第4期507-515,共9页张志慧 冯迎宾 李智刚 赵小虎 
National Key Research and Development Program of China(2016YFC0304102-6)。
针对水下采矿导航系统所面临的噪声具有非高斯性和频率随机性的问题,提出基于粒子滤波的深海采矿导航算法,并针对粒子滤波的粒子退化和贫化提出一种新的重采样算法。结合湖试数据,仿真实验表明新的重采样算法在获得更好的滤波精度的同...
关键词：粒子滤波 重采样 水下采矿导航 粒子退化 粒子贫化 
浮游式电力变压器内部巡检机器人被引量：11
《机械工程学报》2020年第7期52-59,共8页冯迎宾 于洋 高宏伟 李智刚 
中国博士后科学基金面上(2019M661127);辽宁省自然科学基金(2019-ZD-0250)资助项目。
针对变压器间接故障检测方法和人工检测手段存在的问题,提出了浮游式变压器内部巡检机器人。详细阐述了变压器内部结构特点,归纳了机器人应具备的特性。利用水下机器人密封技术设计了机器人球形密封舱体,机器人采用喷射推进方式运动,使...
关键词：机器人 油浸式变压器 无线通信 故障检测 机器人密封 
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