遥控水下机器人

作品数：76被引量：342H指数：10
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相关作者：唐元贵吴家鸣陆洋郭威李吉旭更多>>
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带缆遥控水下机器人在海流环境下的水动力性能与运动控制研究
《船舶力学》2025年第4期535-546,共12页窦义哲 吴家鸣 董志强 杨显原 韩翔希 
国家自然科学基金资助项目(51979110);国家重点研发计划资助项目(2018YFC1406602);南沙区重点领域科技计划资助项目(2024ZD011)。
采用重叠网格与滑移网格相结合的方法,研究在有来流情况下水下机器人的水动力性能和运动控制,通过运用PID控制方法对脐带缆和导管螺旋桨进行联合操纵,能够实现来流情况下的垂向升沉运动以及来流变化情况下水下机器人的深度保持,通过PID...
关键词：水下机器人 导管螺旋桨 水动力 PID控制 姿态控制 
“海斗一号”全海深ARV收放装置设计与优化
《海洋工程》2024年第6期159-169,共11页陈聪 唐元贵 陆洋 孙天俊 何震 
国家自然科学基金面上项目(62173320);国家重点研发计划项目(2023YFC2813000)。
面对深渊等极端海洋环境下的科考需求,自主遥控水下机器人(autonomous and remotely-operated vehicle,简称ARV)凭借其探测范围大和能局部采样作业的综合能力和特点,在深海领域发挥着越来越重要的作用。文章以中国首台具备探测与作业能...
关键词：自主遥控水下机器人(ARV) 布放回收 起吊架 拓扑优化 
有缆遥控水下机器人的设计与应用
《电子元器件与信息技术》2024年第10期99-101,共3页杨承霖 赵千慧 邵宏权 
目前,水产养殖、潮汐电站检查、湖泊大坝检查等领域多用小型水下机器人代替人工作业,有缆遥控水下机器人(ROV)可装备先进的水下动力、控制、机械及通信系统,较为灵活,能够在高深度与不安全的环境下进行水下检测和水下作业。因此,小型水...
关键词：树莓派 推进系统 传感器 模糊滑模控制 
韩超 深海之下 深海之外
《中国工人》2024年第9期42-47,共6页凌霄 
海平面以下300米,是ROV(Remotely Operated Vehicle,被称为无人遥控水下机器人)海底作业的主场。它们的操控者被称为ROV领航员。今年是韩超进入中国海洋石油集团有限公司(以下简称中海油)的第17个年头。从2007年到2024年,这方舞台给了...
关键词：遥控水下机器人 ROV 海底作业 深海 中海油 海平面 
遥控水下机器人模型辨识及预测控制算法研究被引量：1
《控制与信息技术》2023年第6期32-39,共8页朱迎谷 张定华 涂绍平 宋俊辉 
国家重点研发计划项目(2022YFC2806900)。
针对遥控水下机器人(remotely operatedvehicle,ROV)因非对称结构布局、重心和浮心位置变化等因素造成的运动状态耦合和模型非线性问题,文章提出了一种考虑ROV典型非线性特性的在线模型辨识方法,研究并推导了基于所辨识模型的多维预测控...
关键词：有源自回归模型 非线性模型辨识 模型预测控制 遥控水下机器人 自适应控制 
一种用于水电站水工建筑物缺陷检测的水下机器人系统设计
《控制与信息技术》2023年第6期92-97,共6页张易 朱俊 袁庆晴 翁叶伟 彭世东 沈维格 
水电站水工建筑物缺陷检测目前是由观察型机器人或潜水员完成,存在检测手段少、运行受水流影响等问题。对此,文章针对水电站水工建筑物结构及缺陷特点,研制了一套水下检测机器人系统。该系统利用水动力仿真、静水力分析及稳性分析等方法...
关键词：水下检测机器人 水电站水工建筑物 缺陷检测系统 缺陷识别与定位 遥控水下机器人 
遥控水下机器人用高压直流变换系统及其控制策略被引量：1
《控制与信息技术》2023年第6期111-115,共5页陈志鹏 
作业级水下机器人要求供电装置功率密度大、效率高且冗余。对此,文章设计了一种多变换器并联冗余运行的高压直流变换系统,用于遥控水下机器人(ROV)的电能变换和供给;在分析多电平飞跨电容Buck变换器拓扑结构的基础上,提出了一种集成变...
关键词：直流变换系统 遥控水下机器人 多电平 均压控制 并联控制 
基于模糊逻辑的混合推进ROV多级推力分配策略被引量：5
《机器人》2023年第4期472-482,共11页孙功武 苏义鑫 毛英 谢基榕 焦慧峰 屈俊琪 
海南省重大科技计划(ZDKJ2019002)。
为发挥ROV(遥控水下机器人)混合推进中电动推进系统高效率、大容量和液压推进系统快响应的组合优势,提出了一种基于模糊逻辑的多级推力分配策略。首先,该策略通过3维模糊控制器实现期望纵向力增量的分配;然后,考虑2种推进系统的推力性...
关键词：遥控水下机器人(ROV) 混合推进系统 多级推力分配 模糊逻辑 伪逆法 高效率 快响应 
拖曳式ROV的结构与低阻外形设计被引量：2
《舰船科学技术》2023年第13期69-75,共7页陈鑫 李彬 李智刚 唐实 陶祎春 
在深海应急搜救过程中,通常要使用深拖系统、AUV、ROV等不同功能的深海装备交替作业,在目标海域开展大范围搜探、疑似目标确认、处置作业等任务。多种深海装备同时配合使用,不仅支援保障难度大,而且装备布放回收占用大量作业时间,导致...
关键词：遥控水下机器人 拖曳式ROV 变结构设计 外形设计 CFD 
我国自主/遥控水下机器人研究现状被引量：1
《机械管理开发》2023年第7期94-96,共3页王福利 任宝祥 
中国工程科技发展战略广东研究院咨询项目“面向2035年广东省海洋产业发展研究”(项目编号:GD-2021-02)。
随着科学技术的不断进步,我国在水下机器人领域取得长久、持续的发展,各种类型的水下机器人日益增加。其中,自主/遥控水下机器人(ARV)作为水下机器人发展过程中的一种新型混合式水下机器人应运而生,其融合了自主水下机器人(AUV)和遥控...
关键词：自主水下机器人(AUV) 遥控水下机器人(ROV) 自主/遥控水下机器人(ARV) 
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