刘治

作品数：44被引量：109H指数：5
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供职机构：广东工业大学更多>>
发文主题：机器人自适应控制双足机器人拥塞控制视觉伺服更多>>
发文领域：自动化与计算机技术文化科学电子电信电气工程更多>>
发文期刊：《计算机工程》《自动化学报》《变压器》《自动化仪表》更多>>
所获基金：国家自然科学基金广东省自然科学基金国家自然科学基金委员会-广东省人民政府联合基金NSFC-广东联合基金更多>>
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输入死区和全状态约束下不确定非线性系统的快速稳定事件触发控制被引量：2
《控制与决策》2024年第2期490-498,共9页王建晖 杜泳萍 邹涛 刘治 岳夏 
国家自然科学基金项目(52171331,52275097);广东省自然科学基金项目(2019A1515110995);广州市科技计划项目(202002030286);广州羊城学者项目(202235199)。
在实际工业系统中普遍存在输入死区、全状态约束等不可忽视的问题,其对系统的性能造成较大的影响,甚至可能会导致系统不稳定.为了克服上述问题,针对一类不确定非线性系统,提出一种快速收敛的自适应神经网络事件触发控制方法.首先,将障碍...
关键词：快速有限时间稳定 输入死区 全状态约束 事件触发机制 障碍Lyapunov函数 非线性系统 
带输出死区的多智能体系统预设时间事件触发式协同控制被引量：2
《控制与决策》2023年第2期441-449,共9页王建晖 邹涛 张春良 穆朝絮 刘治 
国家自然科学基金项目(51775122,51505092);广东省教育厅创新人才项目(2018KQNCX197);广东省教育厅创新强校项目(2020KTSCX097);广东省自然科学基金项目(2019A1515110995);广州市科技计划项目(202002030286);广州大学校内项目(YG2020009)。
针对带有输出死区的多智能体系统的一致性控制问题,提出一种可预设时间的事件触发式协同控制方法.输出死区现象普遍存在于实际系统,对控制回路中负反馈调节影响较大,会导致系统控制性能的下降.为此,通过结合Nussbaum函数对输出死区特性...
关键词：多智能体系统 输出死区 NUSSBAUM函数 预设时间 事件触发 协同控制 
基于参数不确定机械臂系统的自适应轨迹跟踪控制被引量：23
《控制与决策》2019年第11期2485-2490,共6页杨亮 陈勇 刘治 
国家自然科学基金项目(61573108,U1613223,U1501251,U1613223);广东省自然科学基金项目(2016A030313715,2016A030313018);中央高校基本科研业务费专项资金项目(ZYGX2016J140);四川省科技支撑计划项目(2016GZ0395,2017GZ0395,2017GZ0394);中山市科技计划项目(2017A1024,2017SF0603)
针对机械臂系统惯性参数及运动学参数不能准确测量进而影响轨迹跟踪性能的问题,提出一种任务空间自适应轨迹跟踪控制方法,通过定义关节角速度参考误差,并将任务空间的轨迹跟踪误差及运动学参数误差反馈给控制器,以改善系统稳定性,设计...
关键词：机械臂 自适应控制 参数不确定 轨迹跟踪 
未知环境下基于行为的移动机器人导航系统研究被引量：1
《工业控制计算机》2017年第12期28-30,共3页刘达才 刘治 
国家自然科学基金重点项目;教育部博士点基金;清华大学985项目
针对未知环境下移动机器人路径规划和提高自主导航安全性问题,提出未知环境下基于行为的移动机器人导航系统设计;根据激光传感器接收的障碍物距离方位信息和视觉传感器接收的行人距离方位信息,将路径规划分成朝着目标点方向直行行为、...
关键词：未知环境 移动机器人 行为思想 凹凸障碍物 行人 
基于双目视觉的双臂模糊轨迹跟踪控制
《自动化与仪表》2017年第11期10-14,共5页王勇 刘治 
国家自然科学基金项目(61573108)
在双目视觉系统的监视下,双臂系统夹持目标执行视觉轨迹跟踪任务。随意的目标夹持姿态引起的动力学不确定性会影响控制性能,尤其目标质量较大时。因此,该文在控制器设计中引入模糊系统来逼近系统的动力学特征。同时,采用分散控制策略解...
关键词：双臂系统 双目视觉伺服 位置/力混合控制 
基于图像的双臂模糊自适应轨迹跟踪控制被引量：5
《控制与决策》2017年第6期1019-1025,共7页王勇 刘治 
国家自然科学基金项目(61573108)
在固定相机的监视下,随机位姿的目标物体在双臂系统的控制下执行轨迹跟踪控制任务时,既要考虑目标随机位姿引起的运动学和动力学不确定性问题,还要考虑运动学和动力学的协同问题.针对上述问题,分别采用自适应方法估计目标质心和特征点...
关键词：视觉伺服 双臂系统 协同控制 轨迹跟踪控制 
未标定视觉的双臂自适应控制被引量：1
《计算机仿真》2016年第10期305-309,390,共6页王勇 刘治 
在双机械臂协同工作的情况下,采用"手—眼"构型的视觉系统反馈目标对象的图像信息,通过未标定视觉伺服控制方法实现了图像空间和力空间上的跟踪控制任务。首先通过在线自适应相机参数估计方法估计相机参数,然后利用估计的相机参数将图...
关键词：协同控制 自适应控制 视觉伺服 
动态模式的快速运动估计算法被引量：1
《计算机工程与科学》2014年第9期1760-1764,共5页刘治 王玲 陶小娟 
针对H.264视频编码标准中运动估计的高计算复杂度,提出了一种动态模式的快速运动估计算法。该算法通过判断宏块的运动大小及运动方向选择相应的搜索模式;同时对标准中的中值预测进行了改进并提出了一种动态的参考块提前跳过策略。实验...
关键词：运动估计 H.264 搜索模式 自适应 中值预测 动态模式 
使用动态模型的UMHexagonS算法优化
《计算机工程与应用》2014年第14期214-218,共5页刘治 王玲 
湖南省自然科学基金(No.10JJ6102)
H.264取得了很好的编码效率,但是也具有很高的计算复杂度。对H.264中的非对称十字形多层次六边形格点搜索算法(UMHexagonS)进行了优化,分别对提前终止阈值、搜索窗口大小以及搜索模式提出了3种动态模型,提高了算法的自适应性。对六种不...
关键词：非对称十字形多层次六边形格点搜索算法(UMHexagonS) 运动估计 动态模型 H 264 
基于数字化图书馆综合业务流的网络控制方法
《微型电脑应用》2013年第12期60-64,共5页宋路露 刘治 
针对数字图书馆网络的服务质量控制问题,提出了RED阈值动态调整的自适应机制,缓解了RED的参数的敏感性,增强了RED自适应性、鲁棒性,实现了一种基于RED的AQM新策略――Adaptive Threshold RED(ATRED)。为了更好的分析ATRED的控制性能,在...
关键词：数字图书馆 网络控制 RED 网络服务质量控制 
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