曲丽萍

作品数：6被引量：24H指数：3
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供职机构：哈尔滨工程大学自动化学院更多>>
发文主题：粒子滤波器自适应重采样同步定位与地图构建HOUGH变换海洋环境更多>>
发文领域：自动化与计算机技术更多>>
发文期刊：《信息与控制》《仪器仪表学报》《沈阳工业大学学报》《哈尔滨工程大学学报》更多>>
所获基金：国家教育部博士点基金国家自然科学基金中央高校基本科研业务费专项资金哈尔滨市科技创新人才研究专项资金更多>>
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基于粒子群优化的同步定位与地图构建被引量：2
《沈阳工业大学学报》2013年第4期419-425,共7页曲丽萍 王宏健 曲永印 
国家自然科学基金资助项目(50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目(20092304110008)
针对基本FastSLAM算法的样本枯竭、估计精度下降等问题,提出了一种基于多样性启发因子的粒子群优化FastSLAM算法.利用粒子群搜索寻优重新分配粒子,使粒子的表示更加接近于真实的后验概率分布,并且采用粒子集多样性测度作为启发因子,引...
关键词：同步定位与地图构建 粒子滤波器 粒子退化 样本枯竭 粒子群优化 多样性启发因子 有效样本大小 自适应重采样 
基于方差缩减粒子滤波的无人水下航行器航位推算被引量：3
《信息与控制》2013年第2期173-180,188,共9页王宏健 王晶 曲丽萍 刘振业 
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金项目(2012RFXXG083)
针对基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的航位推算(DR)在系统非线性、噪声非高斯情况下导航精度严重下降的问题,提出一种基于权值方差缩减粒子滤波的航位推算.建立无人水下航行器(UUV)的非线性运动学模型以及传感器的测量模型,利用模拟退火算法...
关键词：航位推算 粒子滤波 方差缩减 无人水下航行器(UUV) 
模拟退火方差缩减的FastSLAM算法在AUV导航定位中的应用
《哈尔滨工程大学学报》2013年第3期338-344,共7页王宏健 王晶 曲丽萍 刘振业 
国家自然科学基金资助项目(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金项目资助项目(2012RFXXG083)
由于标准FastSLAM中存在粒子退化及重采样引起的粒子贫化,导致自主水下航行器(AUV)位置估计精度严重下降的问题,提出了一种基于粒子权值方差缩减的FastSLAM算法.利用模拟退火的降温函数产生自适应指数渐消因子来降低粒子权值的方差,进...
关键词：FASTSLAM 权值方差缩减 样本退化 样本贫化 霍夫变换 
基于距离聚类的圆柱类实体路标特征提取算法被引量：6
《探测与控制学报》2013年第1期43-49,共7页曲丽萍 王宏健 边信黔 
国家自然科学基金项目资助(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目资助(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金项目资助(HEUCFZ 1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金项目资助(2012RFXXG083)
针对移动机器人激光扫描仪探测定位算法计算量大,实际应用受限,提出了基于距离聚类的圆柱类环境特征提取算法。通过数据预处理,滤除噪声干扰等无效数据;通过距离聚类的区域分割,将有用的激光测距数据分类为归属于各个环境路标特征点的...
关键词：移动机器人 激光测距 机器人定位 地图构建 圆柱型实体路标 特征提取 
基于模糊自适应Hough变换的海洋环境特征提取被引量：9
《仪器仪表学报》2013年第1期32-37,共6页王宏健 王晶 曲丽萍 刘振业 
国家自然科学基金(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金(20092304110008);中央高校基本科研业务费专项资金(HEUCFZ1026);哈尔滨市科技创新人才(优秀学科带头人)研究专项资金(2012RFXXG083)资助项目
针对海洋环境中特征提取难度大、效率低等问题,设计了基于模糊自适应Hough变换的海洋环境特征提取方法。通过建立成像声呐观测模型,对声呐数据进行预处理并剔除野值;将声呐坐标系下的测量数据转化为全局坐标系下,并提取环境的全局特征;...
关键词：海洋环境 特征提取 模糊推理 自适应 HOUGH变换 成像声呐 
基于自适应重采样的同步定位与地图构建被引量：4
《探测与控制学报》2012年第3期76-81,共6页曲丽萍 王宏健 边信黔 
国家自然科学基金项目资助(E091002/50979017);教育部高等学校博士学科点专项科研基金项目资助(20092304110008)
就移动机器人同步定位与地图构建展开研究,针对FastSLAM算法产生的粒子退化及粒子集重采样问题,提出了基于自适应重采样的FastSLAM算法。该算法首先计算粒子集的有效样本数,确定粒子退化程度。然后设定有效样本阈值,当有效样本数小于阈...
关键词：同步定位与地图构建 扩展卡尔曼滤波器 Rao-Blackwellise粒子滤波器 自适应重采样 
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