林辉灿

作品数：6被引量：50H指数：5
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供职机构：装甲兵工程学院控制工程系更多>>
发文主题：计算机视觉SLAM配准特征配准避障更多>>
发文领域：自动化与计算机技术电子电信航空宇航科学技术更多>>
发文期刊：《科技导报》《机器人》《中国科技信息》《计算机应用》更多>>
所获基金：国家自然科学基金更多>>
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基于VSLAM的自主移动机器人三维同时定位与地图构建被引量：11
《计算机应用》2017年第10期2884-2887,2894,共5页林辉灿 吕强 王国胜 张洋 梁冰 
国家自然科学基金资助项目(61663014)~~
移动机器人在探索未知环境且没有外部参考系统的情况下,面临着同时定位和地图构建(SLAM)问题。针对基于特征的视觉SLAM(VSLAM)算法构建的稀疏地图不利于机器人应用的问题,提出一种基于八叉树结构的高效、紧凑的地图构建算法。首先,根据...
关键词：计算机视觉 同时定位与地图构建 自主移动机器人 八叉树地图 避障 
基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展被引量：6
《科技导报》2016年第24期68-73,共6页吕强 马建业 王国胜 林辉灿 梁冰 
国家自然科学基金项目(61663014)
在GPS信号较弱甚至失效的环境下,视觉伺服能够通过视觉信息控制自主飞行,因此近年来视觉伺服在自主飞行控制领域受到广泛关注。根据获取的图像信息不同,可将视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服。与基于图像的视觉伺服...
关键词：视觉伺服 自主飞行控制 小型四旋翼无人机 
一种基于改进ORB的视觉SLAM图像匹配算法被引量：7
《装甲兵工程学院学报》2016年第6期82-88,共7页张洋 吕强 林辉灿 马建业 
针对传统尺度不变特征变换(Scale Invariant Feature Transformation,SIFT)和加速鲁棒特征(Speed-Up Robust Feature,SURF)算法在视觉同步定位与建图(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)系统中耗时严重的问题,基于ORB(ORiente...
关键词：视觉SLAM FAST 特征点检测 特征匹配 
基于智能算法的多机器人SLAM方法被引量：1
《中国科技信息》2016年第23期21-22,共2页梁建 吕强 卫恒 林辉灿 
本文针对动态的复杂的多机器人SLAM问题,提出利用计算智能算法进行分析,凭借仿生学的特性,具有很强的优势,在多机器人SLAM领域会得到更广阔的应用前景,使得机器更加"智能"。
关键词：多机器人 SLAM 智能算法 M问题 仿生学 
稀疏和稠密的VSLAM的研究进展被引量：21
《机器人》2016年第5期621-631,共11页林辉灿 吕强 张洋 马建业 
从稀疏的方法和稠密的方法两个方面对基于视觉的同时定位和地图构建(VSLAM)进行综述,重点阐述各个方面的关键技术和最新的研究进展,对比分析不同方法的优缺点和实现难点.介绍了深度学习技术应用到VSLAM领域的研究进展,并讨论了二者相互...
关键词：计算机视觉 同时定位和地图构建 特征配准 直接配准 图优化 深度学习 
基于视觉的多机器人协作SLAM问题被引量：5
《科技导报》2015年第23期110-115,共6页吕强 林辉灿 张洋 马建业 
视觉SLAM仅采用图像作为外部信息,用于估计机器人位置的同时构建环境地图。SLAM是机器人自主性的基本前提,如今在小动态环境采用激光或者声呐传感器构建2D地图得到较好地解决。然而动态、复杂和大范围下的SLAM仍存在问题,使用视觉作为...
关键词：计算机视觉技术 多机器人协作 SLAM M问题 环境地图 图像识别 外部信息 特征检测 
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