张全

作品数：10被引量：61H指数：5
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供职机构：武汉大学更多>>
发文主题：组合导航GNSSINSIMU仿真数据更多>>
发文领域：天文地球航空宇航科学技术自动化与计算机技术电子电信更多>>
发文期刊：《科学技术与工程》《导航定位学报》《中国惯性技术学报》《测绘地理信息》更多>>
所获基金：国家自然科学基金中国博士后科学基金国家高技术研究发展计划中央高校基本科研业务费专项资金更多>>
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图像语义信息在视觉SLAM中的应用研究进展
《测绘学报》2024年第6期1057-1076,共20页郭迟 刘阳 罗亚荣 刘经南 张全 
国家重点研发计划(2022YFB3903801);湖北省重大科技专项(2022AAA009);珞珈实验室开放基金;中国博士后科学基金(2023TQ0248)。
视觉同步定位与建图(visual simultaneous localization and mapping,VSLAM)技术以相机为主要传感器采集图像数据,基于多视几何、状态估计等算法原理获取载体的位置和姿态,同时构建一张用于导航定位的地图。视觉SLAM是自动驾驶、AR(augm...
关键词：视觉SLAM 视觉语义SLAM 深度学习 智能导航定位 
GNSS/INS组合导航中IMU参数设定与优化
《导航定位学报》2024年第3期154-164,共11页姚东雨 聂桂根 樊静 张全 牛小骥 
国家重点研发计划项目(2022YFB3903802);国家自然科学基金面上项目(42174024)。
针对惯性测量单元(IMU)参数设置不合理导致全球卫星导航系统(GNSS)/惯性导航系统(INS)组合导航无法充分发挥IMU性能的问题,提出了一套IMU参数设定与优化方案,建立了以GNSS短期中断期间导航漂移误差统计值、理论估计精度一致性以及IMU误...
关键词：组合导航 惯性测量单元(IMU) 参数优化 权重分配 全球卫星导航系统(GNSS) 惯性导航系统(INS) 
基于MEMS IMU的GNSS RTK/INS紧组合定位分析被引量：4
《测绘通报》2024年第1期89-95,共7页谢晴 张全 章红平 陈德忠 李治君 崔宇璐 
国家自然科学基金(42174024);国家重点研发计划(2021YFB2501104);武汉市科技局项目(2021BAB103)。
本文针对复杂动态的城市环境自动驾驶规模化应用需求,提出惯性单元辅助RTK快速收敛的自动驾驶低成本、高精度定位方法。使用MEMS IMU M39和战术级IMU Pos320,通过对多组实测车载数据进行仿真中断,得到INS位置漂移误差、模糊度收敛时间...
关键词：组合导航 RTK/INS紧组合 MEMS IMU 载波相位 模糊度固定 
基于手机内置传感器的车辆组合定位方法被引量：8
《中国惯性技术学报》2020年第6期701-708,共8页旷俭 葛雯斐 张全 窦智 唐爱鹏 张小兵 牛小骥 
国家重点研发计划项目(No.2016YFB0502202);国家自然基金面上项目(41974024,41904019)。
面向基于手机内置传感器的车辆定位问题,设计了一种GNSS、陀螺仪、加速度计和磁力计等多种传感器组合定位算法。以惯性导航系统(INS)为桥梁,使用扩展卡尔曼滤波(EKF)框架融合其它定位源和约束信息。量测更新信息包括GNSS位置、零速、零...
关键词：智能手机 MEMS-IMU 车辆定位 GNSS 磁力计 
GNSS单点解算用于组合导航性能分析被引量：2
《测绘地理信息》2019年第1期32-35,共4页徐正鹏 张全 牛小骥 
中国博士后科学基金(2016T90729);中央高校基本科研业务费专项资金(2042016kf0009)
利用阿伦(Allan)方差分析基于最小二乘和卡尔曼滤波的GNSS(global navigation satellite system)单点解算位置误差大小和类型,车载测试结果说明,使用基于最小二乘的GNSS单点解算结果适用于GNSS/INS组合导航。
关键词：最小二乘 卡尔曼滤波 ALLAN方差 GNSS/INS 
基于一阶高斯-马尔科夫模型的IMU零偏相关时间对GNSS/INS组合导航结果的影响被引量：9
《科学技术与工程》2018年第34期236-241,共6页胡远迁 张全 牛小骥 
国家自然科学基金(41604020);中国博士后科学基金(2015M582275)和中国博士后科学基金(2016T90729)资助
GNSS(global navigation satellite system)/INS(inertial navigation system)组合导航中,Kalman滤波的最优估计性能受状态模型及其参数设定影响。IMU(inertial measurement unit)的零偏和比例因子误差通常建模为一阶高斯-马尔科夫过程...
关键词：GNSS/INS 一阶高斯-马尔科夫模型 相关时间 数据仿真 
零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用研究被引量：9
《大地测量与地球动力学》2016年第10期879-883,共5页常乐 章红平 高周正 丁昱心 张全 
国家863计划(2015AA124002)~~
为研究零速修正在GNSS/INS紧组合导航中的应用,提出综合利用GNSS/INS紧组合解算速度、IMU原始数据和多普勒观测数据的零速判断准则以及零速状态下的紧组合数学模型,并通过车载测试进行验证。结果表明,该零速判断准则对载体静止状态的判...
关键词：GNSS/INS紧组合 零速判断 零速修正 卡尔曼滤波 
城市环境下BDS+GPS RTK+INS紧组合算法性能分析被引量：13
《测绘通报》2016年第9期9-12,共4页李团 章红平 牛小骥 张全 
国家863项目(2015AA124002);国家自然科学基金(41404029)
城市环境下运动载体接收的GNSS信号会被频繁地干扰和遮挡,GNSS RTK独立工作模式难以连续且可靠地固定模糊度以满足厘米级高精度定位需求。为此,本文设计了一套基于集中式卡尔曼滤波的BDS+GPS RTK紧组合算法,给出了其动力学模型、观测模...
关键词：城市环境 BDS+GPS 紧组合 RTK INS 
惯性导航算法的载体高动态特性研究被引量：3
《导航定位学报》2015年第2期71-75,共5页龚琳琳 张全 牛小骥 
国家自然科学基金项目(41174028;41231174);武汉大学本科生质量工程专业综合改革试点项目(275534);中央高校基本科研业务费专项资金--武汉大学自主科研项目(2042014kf0258)
针对惯性导航算法中载体高动态特性的界定尚不明确的问题,提出了惯性导航算法中载体的高动态特性,即剧烈的复合运动形式可称之为惯性导航的高动态场景,而单纯的高速、大加速度或大角速度运动对于惯性导航来说并不是真正意义的高动态。...
关键词：高动态 惯性导航系统(INS) 动态效应 高阶修正 
实时GNSS地震仪系统实现及精度分析被引量：13
《地球物理学报》2013年第2期450-458,共9页方荣新 施闯 宋伟伟 牛小骥 张全 陈克杰 刘经南 
国家自然科学基金项目(41104024;41231174;41274049);中国博士后科学基金(2012M511670);海岛(礁)测绘技术国家测绘地理信息局重点实验室开放基金(2011B01);地球空间环境与大地测量教育部重点实验室开放研究基金(11-02-03)联合资助
高频GNSS数据实时精密单点定位(RTPPP)可实时获得地表瞬时动态形变和地震波信号,为地震参数快速确定、地震快速响应及海啸预警提供实时的观测资料.本文构建了实时GNSS地震仪系统,主要包括RTPPP和实时探测两部分.利用RTPPP方法处理了模...
关键词：GNSS地震仪 实时精密单点定位 PANDA软件 海啸预警 
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