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检索条件："关键词=位姿优化 "
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一种鲁棒的单目视觉里程计算法被引量：2
《计算机工程》2020年第12期80-87,共8页庞智华 齐臣坤 
国家重点研发计划“政府间国际科技创新合作”重点专项(2017YFE0112200)。
针对单目视觉里程计在相机快速或剧烈运动时精度差和鲁棒性低的问题,提出一种基于树结构特征匹配与实时地图更新策略的单目视觉里程计算法。基于树结构的特征匹配算法无运动假设,在各种运动下均可快速且可靠地建立特征匹配关系,从而保...
关键词：视觉里程计 单目视觉 特征匹配 实时地图更新 位姿优化 鲁棒性 
面向航空发动机复杂机匣深腔测量的机器人位姿优化及关节路径平滑方法被引量：4
《机械工程学报》2023年第15期17-27,共11页漆琪 杨吉祥 丁汉 
国家重点研发计划(2020YFB1710400);国家自然科学基金(52122512,52188102);湖北省自然科学基金(2021CFA075)资助项目。
航空发动机机匣铸造件内腔余量分布不均且结构复杂,为实现机匣内腔余量的准确去除,须对机匣内腔轮廓进行精准测量。采用工业机器人夹持激光位移传感器,可充分发挥机器人灵巧运动的特点,实现复杂腔体的测量。但现有机器人加工刀具路径生...
关键词：机器人测量 无干涉区域 位姿优化 运动光顺 差分进化算法 
基于特征跟踪辅助的小行星着陆先验位姿纠正
《深空探测学报（中英文）》2024年第3期274-285,共12页王亚琼 谢欢 晏雄锋 王一凡 陈杰 童小华 
国家自然科学基金(42271455,42221002,42325106);上海市科技创新行动计划(22511102900,21511103800);航空航天飞行力学实验室资助项目(KGJ6142210110305);上海市教委创新项目(2023ZKZD30)。
针对小行星着陆视觉导航过程中可能出现的先验位姿不准确场景,提出一种基于特征跟踪辅助的位姿估计方法。利用先验位姿信息和三维导航特征数据库实时生成导航特征,并利用手工与深度特征联合的多特征判别式相关滤波跟踪导航特征在导航相...
关键词：小行星着陆 视觉导航 位姿估计 特征跟踪 位姿优化 
基于IPSO算法的机器人抓取系统刚度优化研究被引量：5
《机床与液压》2021年第21期1-7,共7页刘小臣 何卫东 姚世选 张迎辉 崔泽 
2017年度国家重点研发计划项目(2017YFB1300700)。
微小型工业机器人以其强耦合性、可扩展性、高精度被广泛应用到各行业,然而大多数机器人以串联型为主,其结构弱刚度问题会导致机器人动作时产生振动从而影响整体稳定性。以服务型机器人为研究对象,为保证机器人结构刚度以及抓取物体过...
关键词：机器人抓取系统 静态建模 关节刚度 改进粒子群(IPSO)算法 位姿优化 
空间失效慢旋卫星视觉特征跟踪与位姿测量被引量：4
《航空学报》2021年第1期277-288,共12页刘宗明 牟金震 张硕 杜宣 曹姝清 张宇 
国家重点研发计划(2016YFB0501003);国家自然科学基金(61690214);上海市科技创新行动项目(19511120900)。
空间碎片或者失效卫星往往绕其惯性主轴做自旋运动,虽然处于一种稳定状态,但是对其运动状态测量的难度相比三轴稳定目标而言又增加了许多,主要体现在复杂光场环境下和目标观测面周期性进出视场引起的特征点丢失、尺度变化和旋转变化,以...
关键词：失效卫星 慢旋目标 位姿测量 特征跟踪 位姿优化 
非合作旋转目标闭环检测与位姿优化被引量：11
《光学精密工程》2017年第4期1036-1043,共8页刘宗明 张宇 卢山 郑翰清 叶东 
上海市青年科技启明星计划(No.16QB1401000)
若要实现空间失效卫星、空间碎片等非合作目标,尤其是具有自旋运动特性的目标的在轨服务或者离轨清除,需要精确测量追踪航天器与目标之间的相对姿态。当目标旋转一周后,对重访区域的闭环检测与位姿优化是减小累积误差,提高测量精度的重...
关键词：非合作 旋转目标 视觉词袋 闭环检测 位姿优化 
面向铣削任务的工业机器人刚度位姿优化被引量：16
《机器人》2021年第1期90-100,共11页陈钦韬 殷参 张加波 乐毅 周莹皓 文科 杨继之 白效鹏 
国家重点研发计划(2019YFB1310100);国家自然科学基金(52075533,62003346);装备预研航天科技联合基金(6141B061401).
为提高机器人刚度性能,减小铣削加工误差,对搭载铣削执行器的6自由度机器人进行刚度优化.首先,运用虚功原理建立机器人刚度映射模型;其次,设计辨识实验获取关节刚度;再次,以铣削力椭圆平面的各向同性度为优化指标,运用遗传算法对机器人...
关键词：铣削机器人 刚度分析 柔度椭球 位姿优化 遗传算法 
点云片段匹配约束和轨迹漂移优化的回环检测方法被引量：8
《控制理论与应用》2018年第12期1750-1758,共9页张剑华 吴佳鑫 冯宇婷 王曾媛 林瑞豪 陈胜勇 
国家自然科学基金项目(61876167)资助~~
基于三维点云的同时定位与建图(simultaneous localization and mapping, SLAM)是机器人导航与定位领域重要的技术之一.然而具有回环检测功能的三维点云SLAM系统仍鲜见于文献中.本文首先提出了一种新的基于三维点云的室外SLAM系统的框架...
关键词：SLAM技术 室外 激光雷达 回环检测 位姿优化 
非结构化环境下基于外观的闭环检测研究综述被引量：3
《机器人》2023年第2期238-256,共19页李康宇 王西峰 徐斌 姬丽娟 耿牛牛 
首先讨论了现有的场景外观描述方法及其应对各类非结构化因素时的性能。其次,介绍了基于纯图像检索、引入拓扑和度量信息的场景记忆模型的特性,并作为案例讨论了视觉词典的性能优化及构造方法。接着,对闭环检测的关键环节——闭环匹配...
关键词：视觉SLAM 闭环检测 深度学习 位姿优化 
面向抓取任务的机器人离线编程优化被引量：3
《制造技术与机床》2023年第2期34-39,共6页赵为鑫 张文超 王明伟 王晨曦 姜翰 李达 
辽宁“百千万人才工程”培养经费资助。
为提高工业机器人的运行效率,降低生产成本,对工业机器人抓取过程进行离线编程优化。以IRB1200型机器人为例,首先,根据机器人正、逆运动学搭建运动学模型;其次,分析加工工艺和机器人运行轨迹;再次,在Tecnomatix环境中搭建仿真平台,分析...
关键词：工业机器人 离线编程 Tecnomatix 位姿优化 
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