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检索条件:"关键词=运动约束 "
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最大可航窗口序列约束贝塞尔曲线的无人船自主航行航线规划方法被引量:1
《武汉大学学报(信息科学版)》2024年第7期1224-1236,共13页周寅飞 张立华 贾帅东 戴泽源 董箭 马梦锴 
国家自然科学基金(41871369,41901320,42071439)。
提出了一种最大可航窗口序列约束贝塞尔曲线的无人船自主航行航线规划方法。首先,根据电子海图求取碍航区,进而预生成航路点,沿预生成航路依次提取与碍航区不相交的最大可航窗口序列,构建可航约束空间;然后,挖掘贝塞尔曲线在控制点约束...
关键词:航线规划 运动约束 自主航行 贝塞尔曲线 碍航区 
基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制被引量:2
《计算机仿真》2020年第12期271-275,共5页陈荔 申健 
针对传统非完整移动机器人系统结构复杂,且灵敏度较低的问题,提出了一种基于横向微位移补偿的非完整移动机器人控制方法。首先,根据FBG和LPFG温度特性,提高横向微位移补偿系统温度的自补偿。通过分析非完整移动机器人的轮结构,通过刚体...
关键词:横向微位移补偿 非完整移动机器人 刚体运动学原理 运动约束 
机器人相平面高效建模方法被引量:5
《机器人》2000年第2期102-107,共6页吴为民 冯培恩 
高等学校博士学科点专项科研资助!编号 960 3352 1
提出一种高效的机器人相平面建模方法 .此方法采用 B样条曲线构成路径 ,依据 B样条曲线参数划分相平面 ,利用运动约束限制建模区域 ,为启发式搜索提供启发信息以加快搜索进程 .
关键词:相平面建模 最优轨迹规划 运动约束 机器人 
状态空间中变分原理和运动方程被引量:4
《安徽师大学报》1989年第1期12-24,共13页丁光涛 
本文给出状态空间中一种新的微分原理,并由此导出积分原理和运动约束系统的两形种式的运动方程。
关键词:变分原理 运动约束 状态空间 
基于改进TD3算法的机器人路径规划
《齐鲁工业大学学报》2024年第4期1-9,共9页方立平 陈远明 杨哲 谭德坤 
江西省教育厅科技项目(GJJ190958)。
针对机器人路径规划中深度强化学习方法训练时间长、收敛速度慢的问题,提出一种改进双延迟深度确定性策略梯度算法(twin delayed deep deterministic policy gradient,TD3)。该算法引入人工势场中的引力场和斥力场优化TD3的奖励函数,引...
关键词:机器人 路径规划 TD3 人工势场 运动约束 
复杂城市环境下GNSS/INS轻轨轨道中线精密测量方法被引量:3
《导航定位与授时》2022年第4期136-141,共6页房博乐 
在城市轻轨线路的中线精密测量中,传统的基于GNSS的测量方式往往受高楼、站台、上跨桥及声屏障等复杂环境信号遮挡影响,甚至无法接收到GNSS信号,难以得到满足精度要求的轨道中线坐标;而基于全站仪的测量方式需建立轨道控制网,作业效率...
关键词:精密测量 运动约束 轻轨中线 KALMAN滤波 
基于智能手机的船载组合导航算法
《海洋测绘》2023年第6期51-55,共5页白腾飞 柴洪洲 田祥雨 郑乃铨 蔡莹莹 
国家自然科学基金(42074014)。
智能手机内置丰富的传感器激发了无处不在的导航应用,但目前智能手机组合导航研究多集中于陆地环境,对水上及海洋环境的研究较少。为此,设计了一种以GNSS、加速度计、陀螺仪组合导航为主,磁力计、气压计为辅的多种传感器融合算法,以实...
关键词:组合导航 船载场景 智能手机 运动约束 转弯检测 
SINS/GPS松组合与紧组合两种组合方式的对比研究被引量:3
《舰船电子工程》2013年第6期59-61,共3页朱静 
国家自然科学基金项目(编号:51175082);总装备部预研项目(编号:51309030105);总装备部预研项目(51309040301)资助
SINS/GPS组合导航是现代导航的发展趋势,针对采用GPS输出量的不同,对两种组合方式进行详细的研究。论文建立了松组合与紧组合的数学模型,采用遗忘因子估计的卡尔曼滤波算法提高系统的可观测度和鲁棒性,对于紧组合方式通过增加运动约束...
关键词:紧组合 松组合 自适应卡尔曼滤波 可观测度 运动约束 
附加运动约束的MEMS惯性传感器融合定姿算法被引量:3
《海军工程大学学报》2019年第1期100-106,共7页陆欣 刘忠 谢宇 何爱林 
针对MEMS惯性传感器因精度低、误差随时间累积导致无法满足长时间姿态测量要求的问题,提出了一种附加运动约束的姿态估计方法,即在以陀螺仪解算的姿态信息作为系统预测、以加速度计与磁强计解算的姿态信息作为系统量测的基础上,将载体...
关键词:姿态估计 MEMS惯性传感器 运动约束 迭代更新 卡尔曼滤波 
基于足部运动约束的行人导航方法被引量:3
《导航定位学报》2021年第2期21-27,共7页任元 黄丽斌 赵立业 丁姝 
针对微型惯性测量单元(MIMU)行人导航系统,在卫星信号受限环境中存在定位误差迅速累积的问题,研究了基于足部运动约束的导航误差修正方法。在分析行人步态特征的基础上,构建基于零速修正和足部运动侧向约束组合的足部运动约束模型,进一...
关键词:行人导航 步态分析 零速修正 运动约束 
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