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一体式车辆避撞轨迹规划与跟踪控制被引量：8
《交通运输系统工程与信息》2022年第2期127-136,162,共11页王国栋 刘立 孟宇 马智萍 郑淏清 顾青 白国星 
国家重点研发计划(2018YFE0192900);汽车噪声振动和安全技术国家重点实验室开放基金(NVHSKL-202107);广东省基础与应用基础研究基金(2019A1515111015)。
为提升复杂交通环境中智能车辆的避撞能力,将路径规划、速度规划及跟踪控制整合为一个优化问题,提出一种基于模型预测控制(MPC)的一体式车辆避撞轨迹规划和跟踪控制方法。首先,分析实际交通环境中的避撞场景,将智能车辆的避撞控制问题...
关键词：智能交通 避撞控制 模型预测控制 智能车辆 轨迹规划 轨迹跟踪 
基于自适应势场的车辆避撞轨迹规划与跟踪控制
《汽车技术》2024年第10期8-19,共12页何庆 徐月云 边有钢 秦洪懋 韩子睿 
国家自然科学基金项目(52272415,52372411);中国科协青年人才托举工程项目(2022QNRC001);湖南省自然科学基金项目(2022JJ40059,2023JJ10008)。
为了保证避撞过程中车辆的安全性和横摆稳定性,提出了一种基于自适应势场的车辆避撞轨迹规划与跟踪控制方法。首先,建立车辆点质量模型并设计自适应势场函数,通过构造非线性模型预测控制问题,求解局部最优轨迹;其次,深入分析了车辆的横...
关键词：自动驾驶车辆 避撞控制 模型预测控制 势场函数 
自动驾驶汽车避撞极限研究
《汽车工程》2024年第6期985-994,共10页王国栋 刘立 孟宇 杜海平 白国星 顾青 
国家自然科学基金(52202505);中国国家留学基金(202206460040);中央高校基本科研业务费专项资金(FRF-IC-20-02、FRF-MP-20-07、FRF-TP-20-052A1);中国博士后科学基金(2022M710354)资助。
精确计算不同避撞控制策略的极限避撞距离是自动驾驶汽车避撞决策与控制的基础。为厘清差动制动控制对避撞距离的影响,探究转向和差动制动集成控制的极限避撞能力,提高极限避撞距离的计算精度,本研究基于非线性车辆集成动力学和最优控...
关键词：自动驾驶汽车 车辆集成动力学 避撞控制 避撞极限 高斯伪谱法 
考虑转向的汽车主动避撞控制系统研究被引量：6
《汽车技术》2019年第7期1-7,共7页阴培 蒋拯民 叶茂 赵帅 周博林 
为挖掘智能车避撞潜力,基于五次多项式构建含侧向加速度约束的避撞参考路径,基于预瞄转向几何理论实现车辆转向控制,利用线性二次型调节器(LQR)得到期望纵向加速度,在避撞结构基础上,基于碰撞时间(TTC)和跟车时距(THW)预判行车风险,以...
关键词：智能车辆 避撞决策 避撞控制 转向避撞 制动避撞 
基于模糊PID算法的整车避撞控制多工况仿真被引量：4
《动力学与控制学报》2021年第3期38-45,共8页何柳青 杨春林 潘勇军 
国家自然科学基金资助项目(11702039)。
整车避撞控制系统是一项关键的主动安全配置,当车辆行驶碰到突发情况时,可以及时作出调整以保证整车的行驶安全性能.文章基于Carsim软件建立了整车动力学模型,依据行车安全距离模型,设计了模糊控制与PID控制相结合的分层控制器来模拟整...
关键词：主动安全 避撞控制 模糊控制 分层控制器 联合仿真 
重型半挂汽车避撞控制的研究
《西昌学院学报（自然科学版）》2022年第1期76-80,87,共6页王鑫 汪选要 
安徽省自然科学基金项目(1908085ME159)。
近年来,半挂汽车正逐渐向智能化进程迈进,避撞控制是半挂汽车实现智能化的重要组成部分。针对重型半挂汽车避撞控制,提出了一种综合驾驶员因素和环境因素的安全距离模型,依据模糊控制理论,确定了驾驶员反应时间参数;基于安全距离模型,...
关键词：半挂汽车 安全距离 避撞控制 分层控制 
基于模糊规则的智能汽车弯曲坡道避撞控制研究被引量：1
《机械设计》2023年第4期1-8,共8页李臣旭 江浩斌 张旭培 马世典 
国家自然科学基金(51675235);江苏省高校自然科学基金(16KJA58000);江苏省产学研前瞻性联合创新项目(BY2012173)。
针对智能汽车自动代客泊车驶入地下停车场过程中易在弯曲坡道内与其他行驶车辆发生碰撞的问题,文中提出了一种基于模糊规则的弯曲坡道避撞控制方法。首先,对地下停车场弯曲坡道内潜在碰撞场景及安全车距进行了分析;然后,进行了模糊避撞...
关键词：自动代客泊车 弯曲坡道 环境感知 模糊规则 避撞控制 
新能源汽车主被动安全避撞控制系统研究
《中国科技期刊数据库 工业A》2019年第6期337-337,339,共2页景小兰 
由于近年来道路交通事故发生率一直高居不下,汽车主被动安全系统因而受到了越来越多的关注。主被动避撞系统作为汽车先进安全技术中重要的一项内容,其能够提高道路交通安全水平、降低交通事故发生率、促进智能交通系统的发展,因此开展...
关键词：新能源汽车 主被动安全 避撞控制 
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