国家自然科学基金(50775136)

作品数：11被引量：470H指数：7
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基于遗传算法的UUV的容错控制律重构方法被引量：2
《控制工程》2011年第3期413-416,428,共5页胡维莉 朱大奇 刘静 
国家自然科学基金课题(50775136);上海市自然科学基金(07ZR14045);上海市教委创新基金课题(09YZ248/2008095)
针对推进器拥堵故障下,水下机器人可靠性控制问题,将遗传算法引入容错控制律重构之中,提出带约束条件遗传算法的水下机器人容错控制律重构方法。在不同故障情况下,给出相关故障权矩阵,用遗传算法寻找控制矩阵的最优解,重构推进器的控制...
关键词：容错控制 遗传算法 故障诊断 水下机器人 
神经网络主元分析的传感器故障诊断方法被引量：16
《系统工程与电子技术》2010年第7期1549-1552,共4页陈楚瑶 朱大奇 
国家自然科学基金(50775136);上海市教委科研创新项目(10ZZ97;09YZ248)资助课题
针对多传感器故障诊断问题,将神经网络引入主元分析(principal component analysis,PCA)模型之中,提出一基于主元分析的多传感器故障诊断模型。首先,应用传感器正常工作时测量的历史数据,由PCA模型得到所有传感器的预测值。其次,计算传...
关键词：主元分析 信号预测 故障检测 信号重构 故障隔离 
移动机器人路径规划技术综述被引量：336
《控制与决策》2010年第7期961-967,共7页朱大奇 颜明重 
国家自然科学基金项目(50775136);高校博士点基金项目(20093121110001);上海市教委科研创新项目(10ZZ97)
智能移动机器人路径规划问题一直是机器人研究的核心内容之一.将移动机器人路径规划方法概括为:基于模版匹配路径规划技术、基于人工势场路径规划技术、基于地图构建路径规划技术和基于人工智能的路径规划技术.分别对这几种方法进行总...
关键词：移动机器人 路径规划 人工势场 模板匹配 地图构建 神经网络 智能计算 
无人水下机器人推进系统故障诊断与容错控制被引量：7
《系统仿真学报》2010年第1期96-101,共6页刘乾 朱大奇 
国家自然科学基金(50775136);上海市教委科技创新项目(10ZZ97;09YZ248);高校博士点专项科研基金(20093121110001)
由于海洋深处工作环境的复杂性、不可预测性,水下机器人可靠性控制技术一直备受关注。在常规无人水下机器人推进器故障诊断中,均假设推进器处于几种固定故障模式,离线设计控制律,在线调度控制律实现容错控制,这与实际推进器故障情况有...
关键词：无人水下机器人 推进器 神经网络 故障诊断 容错控制 
基于神经网络的水下机器人容错控制方法与实验研究被引量：3
《船海工程》2009年第5期138-141,161,共5页颜明重 刘乾 朱大奇 汤天浩 
国家自然科学基金(50775136);上海市教委科研创新课题(09YZ248)
针对无人水下机器人(UUV)传感器常见故障,采用一种基于有限脉冲响应(FIR)滤波器模型的在线故障诊断方法。根据该模型的故障检测结果,提出一种基于BP神经网络模型的容错控制策略,实现水下机器人首向角的估计以及传感器信号的在线重构。...
关键词：无人水下机器人 传感器故障 神经网络 容错控制 
一种水下机器人传感器故障诊断与容错控制方法被引量：9
《控制与决策》2009年第9期1335-1339,共5页朱大奇 陈亮 刘乾 
国家863计划项目(2006AA09Z210);国家自然科学基金项目(50775136);上海市教委项目(2008099)
采用自适应滤波器FIR对水下机器人进行在线自适应建模,并利用LMS算法来调节滤波器的权系数.通过对滤波器权系数和误差信号平方的分析,实时检测出传感器的故障,并应用FIR滤波器输出替代故障传感器信号,实现传感器故障情形下水下机器人容...
关键词：水下机器人 故障检测 自适应滤波器 容错控制 
基于RCMAC的水下机器人容错控制方法研究被引量：1
《华中科技大学学报（自然科学版）》2009年第S1期147-150,共4页袁芳 叶银忠 朱大奇 
国家自然科学基金资助项目(50775136);国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA09Z210);上海市教委支出预算项目(2008099)
针对复杂海洋环境中水下机器人的可靠性问题,提出了一种水下机器人的主动容错控制方法.在分析六自由度水下机器人受力的基础上建立了水下机器人简化动力学模型;利用快速学习的递归小脑神经网络(RCMAC)学习辨识机器人中出现的时变故障,...
关键词：水下机器人 故障辨识 神经网络 递归小脑神经网络 主动容错控制 
基于CA-CMAC的快速传感器故障诊断方法被引量：8
《电子学报》2008年第8期1646-1650,共5页朱大奇 陈楚瑶 颜明重 
国家863高技术研究发展计划(No.2006AA09Z210);国家自然科学基金(No.50775136);上海市自然科学基金(No.07ZR14045)
针对动态系统的在线故障诊断问题,将信度分配小脑神经网络CA-CMAC(Credit Assigned Cerebellar Mod-el Articulation Controller)应用于主元分析模型,实现多传感器在线故障检测与隔离.首先,应用传感器正常工作时测量的历史数据,由主元...
关键词：主元分析 故障检测 故障隔离 信号重构 
基于小波灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪被引量：11
《仪器仪表学报》2008年第6期1176-1181,共6页朱大奇 易健雄 袁芳 
国家自然科学基金(50775136);上海市自然科学基金(07ZR14045);上海市教委项目(06FZ038;2008099)资助
提出了一种基于小波分析和灰色预测理论的旋转机械故障预测分析仪设计方案。重点阐述了仪器的硬件结构及软件设计思想。以旋转机械主轴振动位移信号为例,首先应用小波变换进行特征向量提取,然后应用灰色理论进行结果预测,实验结果表明,...
关键词：小波分析 灰色理论 DSP 旋转机械 故障预测 
基于平衡学习的CMAC神经网络非线性滑模容错控制被引量：8
《控制理论与应用》2008年第1期81-86,共6页朱大奇 孔敏 
国家自然科学基金资助项目(50775136);国家863计划课题资助项目(2006AA09Z210);上海市教委科研资助项日(06FZ038)
以一改进的信度分配CMAC(cerebellar model articulation controllers)神经网络为在线故障诊断的手段,将变结构滑模控制技术引入容错控制器设计之中,提出一种动态非线性系统主动容错控制方法.在常规CMAC学习算法中,误差被平均地分配给...
关键词：信度分配 平衡学习 故障诊断 容错控制 
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