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国家自然科学基金(60475039): 作品数：22被引量：60H指数：4; 导出分析报告; 相关作者：赵志刚杜建福张亚欧王赓盛焕烨更多>>; 相关机构：上海交通大学兰州交通大学金川集团公司更多>>; 相关期刊：《上海交通大学学报》《机械与电子》《中国机械工程》《计算机工程与应用》更多>>; 相关主题：小型无人直升机无人直升机系统辨识小型直升机飞行控制更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

基于GA辨识模型的小型无人直升机航向姿态控制器的设计: 《兰州交通大学学报》2012年第4期104-107,共4页赵志刚苟向锋王赓吕恬生; 国家自然科学基金(60475039); 分析了小型无人直升机的航向模型结构,用一种基于遗传算法(GA)的方法辨识得到模型结构和参数.根据所建模型设计了一款航向姿态控制器,整定了该类控制器参数.最后基于安全性和方便性考虑制作了一款地面飞行实验台架,在台架上利用所设计...; 关键词：小型无人直升机辨识模型参数整定姿态控制器

小型无人直升机辨识建模试验信号的预处理被引量：2: 《兰州交通大学学报》2010年第4期40-43,48,共5页赵志刚吕恬生; 国家自然科学基金(60475039); 分析了小型直升机的模型结构并讨论了对其进行辨识建模的必要性,设计了小型直升机的地面飞行实验台架用于辨识信号的采集,用7点二阶前推插值算法对野值进行识别和剔除,用拉格朗日插值算法对剔除后的野值进行补正,用一个低通滤波器对试...; 关键词：小型直升机系统辨识预处理滤波

基于GA的小型无人直升机航向模型进化辨识被引量：5: 《机器人》2010年第3期439-442,共4页赵志刚苟向峰吕恬生; 国家自然科学基金资助项目(60475039); 分析了小型无人直升机的航向模型结构,建立了结构可变的用分式形式表示的参数化传递函数模型.设计了一种基于遗传算法(GA)的方法对所建模型结构进行辨识,可同时得到系统模型结构和参数.基于安全性和方便性考虑,制作了一款地面飞行实验台...; 关键词：小型无人直升机系统辨识 GA辨识结构辨识

基于双目视觉的小型无人直升机位姿检测被引量：3: 《计算机工程》2009年第14期252-254,257,共4页董培建王赓盛焕烨吕恬生; 国家自然科学基金资助项目"多自主飞行机器人紧耦合协调控制中的关键基础技术研究"(60475039); 无人直升机的位置与姿态检测是直升机自主飞行控制的基础。基于双目视觉原理,对直升机标志点进行检测并跟踪,利用基于顺序一致性的极线约束匹配方法,对检测到的多个标志点进行立体匹配,计算标志点三维坐标从而得到无人直升机的位置与姿...; 关键词：无人直升机位姿检测双目视觉飞行控制

小型无人直升机建模与分析被引量：9: 《上海交通大学学报》2008年第10期1726-1730,共5页杜建福吕恬生 Konstantin Kondak 张亚欧; 国家自然科学基金资助项目(60475039); 由于小型无人直升机具有不同于大型直升机的独特特点,提出采用结构分析法推导小型无人直升机的数学模型.将小型直升机看作2个刚体(机体和主旋翼),借助Kane方法推导了小型直升机的动力学模型,并与单刚体建模进行了比较.分析表明,2种建模...; 关键词：无人直升机动力学建模 KANE方法

“天行者”小型无人直升机自主飞行控制系统设计被引量：2: 《航空学报》2008年第B05期170-177,共8页王赓盛焕烨吕恬生王东胡飞; 国家自然科学基金(60475039);中德PPP合作研究项目; 介绍了上海交通大学"天行者"小型无人直升机自主飞行控制系统的设计及实现技术。首先引入了德国柏林工业大学基于牛顿力学建立的小型无人直升机动力学模型,然后基于此模型设计了直升机飞行姿态控制器。之后引入一种针对二次积分模型基...; 关键词：无人直升机动力学模型飞行控制自主飞行无人机

基于Takagi-Sugeno模糊模型的小型无人直升机系统辨识被引量：1: 《上海交通大学学报》2008年第5期856-860,共5页赵志刚吕恬生王庚; 国家自然科学基金资助项目(60475039); 提出了一种基于非线性系统模糊辨识建立小型直升机动力学特性模型的新方法,分析了小型直升机的4个舵机输入和位姿变量、运动变量的模型.设计实验采集和预处理得到辨识和验证所用的数据.通过辨识航向通道的动力学模型来说明模糊辨识在小...; 关键词：模糊模型辨识无人直升机系统辨识 T-S建模

欠驱动系统控制——模拟小型直升机试验平台的应用: 《上海交通大学学报》2008年第4期554-558,共5页张亚欧杜建福吕恬生王赓赵志刚; 国家自然科学基金资助项目(60475039); 为了设计和验证小型无人直升机的姿态稳定控制器,根据小型无人直升机的基本原理,设计了小型无人直升机试验平台模拟真实小型无人直升机的姿态运动.将旋翼产生的升力作为外力加载在机体上,利用拉格朗日方程建立了简化试验平台的姿态动力...; 关键词：小型无人直升机递解控制欠驱动系统 PD控制器

Dynamics Analysis of Close-coupling Multiple Helicopters System被引量：9: 《Chinese Journal of Aeronautics》2008年第1期71-78,共8页赵志刚吕恬生; National Natural Science Foundation of China(60475039); The particularity and practicality of harmony operations of close-coupling multiple helicopters indicate that the researches on it are urgent and necessary, Using the model that describes two hovering helicopters carr...; 关键词：close-coupling multiple helicopters harmony operation equilibrium computation kinematics analysis dynamics analysis

小型直升机航向模型的增广递推最小二乘辨识被引量：3: 《系统仿真学报》2007年第19期4386-4388,4406,共4页赵志刚吕恬生田耕; 国家自然科学基金资助项目(60475039); 分析确定了模型直升机航向通道结构,考虑了噪声模型的存在,采用增广最小二乘法进行了参数辨识,从而避免了一般最小二乘法把误差模型隐含在系统模型中所造成的辨识精度不高的缺点。结果表明,虽然采用增广最小二乘法要考虑噪声模型,但是...; 关键词：模型直升机增广递推最小二乘法系统辨识噪声模型

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