云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(51275439)

国家自然科学基金(51275439): 作品数：21被引量：142H指数：8; 导出分析报告; 相关作者：赵永生姚建涛许允斗窦玉超郑魁敬更多>>; 相关机构：燕山大学中国电子科技集团第五十四研究所教育部更多>>; 相关期刊：《计算机工程与设计》《光学精密工程》《中国机械工程》《农业工程学报》更多>>; 相关主题：并联机构冗余驱动过约束并联机床受力分析更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺更多>>

Methods for Force Analysis of Overconstrained Parallel Mechanisms： A Review被引量：2: 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》2017年第6期1460-1472,共13页Wen-Lan Liu Yun-Dou Xu Jian-Tao Yao Yong-Sheng Zhao; Supported by National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.51675458,51275439);Youth Top Talent Project of Hebei Province Higher Education of China(Grant No.BJ2017060); The force analysis of overconstrained PMs is relatively complex and difficult, for which the methods have always been a research hotspot. However, few liter- atures analyze the characteristics and application scopes o...; 关键词：Redundantly actuated PM ~ Passiveoverconstrained PM ~ Statically indeterminate problemForce analysis ~ Weighted generalized inverse

重力对超静定结构受力的影响被引量：3: 《中国机械工程》2017年第6期648-655,共8页刘文兰许允斗闫文楠姚建涛赵永生; 国家自然科学基金资助项目(51275439);国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2013CB733000); 目前有关超静定结构的受力分析中几乎均未考虑分支重力的影响,针对此,提出了一种考虑分支重力情况下超静定结构受力分析的方法。首先基于分支的力矩平衡方程直接求解出在分支重力作用下产生的施加给动平台的垂直分支轴线方向的约束力分...; 关键词：重力超静定结构 3-RR结构 7-SS并联机构受力分析装配内力

基于加权广义逆求解被动过约束刚-柔耦合并联机构的受力问题被引量：1: 《机械工程学报》2016年第23期84-93,共10页刘文兰许允斗陈亮亮姚建涛赵永生; 国家自然科学基金(51275439);国家重点基础研究发展计划(973计划;2013CB733000);燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001)资助项目; 提出一种直接应用力映射矩阵的加权广义逆求解一般被动过约束并联机构(指分支提供给动平台的约束力/力偶数目大于等于1的被动过约束并联机构)的超静定受力问题的方法。基于小变形叠加原理和螺旋理论得到了分支约束力螺旋系刚度矩阵的一...; 关键词：加权广义逆被动过约束并联机构超静定受力分析约束力螺旋系刚度矩阵

五自由度混联机器人优化设计与运动学分析被引量：14: 《农业工程学报》2016年第24期69-76,共8页张东胜许允斗侯照伟姚建涛赵永生; 国家自然科学基金资助项目(51275439);河北省重点基础研究项目(15961805D);燕山大学青年教师自主研究计划课题资助项目(13LGA001);河北省研究生创新资助项目(2016SJBS001); 为提高农业自动化程度,拓宽并联机构在农业工程领域的应用,提出一种存在连续转轴、关节数目少、易于控制的两移一转运动冗余平面并联机构,该并联机构任意位置的转轴均为相互平行的连续转轴,使其具备良好的灵活性。基于此平面并联机构,...; 关键词：机器人设计优化平面并联机构运动冗余自由度变胞机构

主动过约束并联机构6PUS+UPU力位混合控制被引量：4: 《计算机集成制造系统》2016年第10期2427-2433,共7页刘晓飞姚建涛张强顾伟栋赵永生; 国家自然科学基金资助项目(51275439);国家973计划资助项目(2013CB733000)~~; 为了解决主动过约束并联机构驱动协调性问题,提出一种基于动力学的力位混合控制策略。以6PUS+UPU并联机构为研究对象,基于运动学分析的基础,利用虚功原理推导了机构整体动力学模型与单分支动力学模型,进而得到机构期望内力;以机构内力...; 关键词：主动过约束力位混合控制动力学并联机构

2PRC-PRS并联平台运动学分析与控制系统开发被引量：4: 《农业工程学报》2016年第14期30-38,共9页韩博许允斗姚建涛苏弘良平立发赵永生; 国家自然科学基金资助项目(51275439和51405425);河北省重点基础研究项目(15961805D);燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001); 为拓展少自由度并联机器人在农业工程中的应用,提出一种具有两转一移(2R1T)3自由度的2PRC-PRS并联机构,基于反螺旋理论对机构的自由度及运动特性进行了分析,并推导出了机构的位置反解;设计制造了2PRC-PRS并联平台样机,结合贝加莱公司生...; 关键词：并联机构软件开发螺旋理论位置反解控制系统网络远程控制

基于Kane方程的冗余驱动5UPS/PRPU并联机床动力学分析被引量：20: 《农业机械学报》2016年第6期366-372,共7页鹿玲姚建涛顾伟栋梁龙晓许允斗赵永生; 国家自然科学基金项目(51275439); 为了解决冗余驱动并联机构的驱动力协调问题,搭建基于动力学的控制系统,实现冗余驱动并联机床的力位混合控制,以原有5UPS/PRPU并联机床为研究对象,改变中间PRPU约束分支为冗余驱动分支,构成冗余驱动并联机床,在其运动学分析的基础上,采...; 关键词：并联机床 KANE方程动力学仿真分析

5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床弹性动力学分析被引量：6: 《中国机械工程》2016年第9期1137-1142,1149,共7页周鑫许允斗姚建涛郑魁敬赵永生; 国家自然科学基金资助项目(51275439);燕山大学青年教师自主研究计划资助项目(13LGA001); 结合有限元法和子结构法建立了5-UPS/PRPU冗余驱动并联机床的弹性动力学模型。首先,将系统划分为不同的子结构,根据空间柔性梁理论求出单元动力学方程,根据关节特点将各个梁单元组装成各个驱动分支;根据分支与动平台的运动学/动力学约束...; 关键词：并联机床冗余驱动弹性动力学动态特性比较

5-UPS/PRPU冗余驱动并联机构的内力分析与协调被引量：2: 《中国机械工程》2016年第6期711-717,共7页周鑫许允斗姚建涛郑魁敬赵永生; 国家自然科学基金资助项目(51275439);燕山大学青年教师自主研究计划课题(13LGA001); 基于全雅可比矩阵和伪逆法求解了5-UPS/PRPU冗余驱动并联机构的内力,并提出了一种基于冗余驱动变刚度的协调内力的方法。通过求解机构的变形协调方程,得到机构的全雅可比矩阵的加权广义逆,从而求得该5-UPS/PRPU冗余驱动并联机构的内力...; 关键词：并联机构冗余驱动变刚度内力

机器人装配中的视觉引导定位技术研究被引量：8: 《制造技术与机床》2016年第3期84-90,共7页郑魁敬潘春莹许斐; 国家自然科学基金资助项目(51275439); 机器视觉技术在工业自动化中的应用日趋广泛,在机器人装配过程中应用视觉技术可以提高装配的自动化程度。以花键轴套为研究对象,根据花键区域和非花键区域的明暗区别,采用区域生长的方法对花键区域进行提取。分析确定花键的几何特征点,...; 关键词：机器视觉区域生长几何特征点双目测量图像匹配

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