国家高技术研究发展计划(2007AA041604)

作品数：35被引量：174H指数：7
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相关作者：李宪华何永义张军郭帅许华虎更多>>
相关机构：上海大学上海电机学院安徽理工大学上海上大海润信息系统有限公司更多>>
相关期刊：《上海电机学院学报》《机械制造》《上海大学学报（自然科学版）》《计算机技术与发展》更多>>
相关主题：模块化服务机器人逆运动学机器人手臂控制系统更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程电子电信电气工程更多>>
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一种开放式机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法被引量：8
《机械科学与技术》2018年第4期599-606,共8页李宪华 张雷刚 郭帅 宋韬 张军 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA041604);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200);安徽省科技重大专项项目(16030901012)资助
针对机械臂三维运动仿真及在线实时控制,提出了一种高效开放式的机械臂3D虚拟仿真平台快速构建方法。该方法以具有强大数据处理能力的MATLAB软件为构建平台,充分将SolidWorks专业实体建模软件、Robotics Toolbox中的实用建模函数、MATLA...
关键词：虚拟仿真平台 快速构建 模块化机械臂 可视化 3D动画显示 
六自由度模块化机械臂腕部工作空间量化对比分析被引量：6
《计算机应用研究》2017年第9期2666-2669,共4页李宪华 张雷刚 疏杨 宋韬 张军 
国家"863"计划资助项目(2007AA041604);安徽高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200)
针对六自由度模块化机械臂的两种不同构型,对其工作空间进行了量化对比分析。采用DH法进行了手臂结构建模,得到正运动学模型;基于MATLAB机器人工具箱搭建了两种构型手臂的仿真平台,运用蒙特卡洛法求解两种构型手臂的工作空间,并采用可...
关键词：模块化机械臂 robotics工具箱 蒙特卡洛法 工作空间 SLI指标 
六自由度模块化机器人手臂奇异构型分析被引量：25
《农业机械学报》2017年第7期376-382,共7页李宪华 盛蕊 张雷刚 宋韬 张军 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2007AA041604);安徽省高校自然科学研究重点项目(KJ2016A200);安徽省科技重大专项(16030901012)
对六自由度模块化机器人手臂工作空间内的奇异构型进行了分析。首先搭建模块化机器人手臂系统,并采用DH法对其进行结构建模,得到正运动学方程;其次,结合机器人手臂的正运动学方程,采用基于机器人连杆速度的方法构造其雅可比矩阵,再基于...
关键词：模块化机械臂 雅可比矩阵 灵活性 奇异构型 机器人工具箱 
基于能力地图的机器人模块化手臂构型分析被引量：2
《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第12期17-20,共4页李宪华 张雷刚 宋韬 张军 
国家高技术研究发展计划资助项目(2007AA041604);安徽省博士后基金资助项目(DG081);上海大学上海市智能制造及机器人重点实验室开放基金资助项目(ZK1304)
分析研究机器人模块化手臂工作空间灵活性问题.首先采用DH法进行手臂结构建模,得到了正运动学模型;而后采用立方体对其工作空间进行网格化处理,得到离散位置,在离散位置球体的均布点上建立坐标系进行姿态离散并建立位姿可达度指标;然后...
关键词：机器人手臂 逆运动学 工作空间 离散化 能力地图 
基于人机工程学的双屏手机研究被引量：4
《包装工程》2014年第14期61-64,共4页马西沛 贾会欣 吴婷 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2007AA041604);上海市教育委员会重点学科建设项目(J51902)
目的设计一款满足消费者不同体验需求的双屏手机,可以方便消费者的操作,提高消费者在使用智能手机时的体验兴趣。方法通过对用户使用手机的习惯和人体特征的研究,提出一种新型手机的设计理念——双屏手机。双屏手机集全触屏手机与键盘...
关键词：双屏手机 人机工程学 用户体验 
多功能电动护理床的研制被引量：15
《上海电机学院学报》2013年第6期322-329,共8页辛绍杰 张欢欢 马西沛 
国家863高技术研究发展计划项目资助(2007AA041604);上海市教育委员会重点学科资助(J51902)
基于人体工学原理和现代机械设计理论,采用机器人化的多自由度结构、多轴协调控制设计多功能电动护理床。床面采用多折床面结构形式,通过按键控制完成平躺、抬背、坐起、屈或伸腿等基本动作,并具有翻身、辅助解便与多轴同步等功能。应...
关键词：多功能护理床 机构优化 控制系统 
基于CAN总线结构的服务机器人模块化双臂系统构建被引量：1
《机床与液压》2013年第17期21-23,11,共4页李宪华 郭永存 郭帅 朱涛 
国家863计划资助项目(2007AA041604);安徽理工大学引进人才(博士)基金资助项目(11228);安徽理工大学青年教师基金资助项目(12289)
针对商品化工业机器人手臂系统封闭、开放性差的问题,采用机器人可重构模块来构建机器人的双臂系统。在分析机器人手臂构成特点的基础上,进行了手臂模块的选型,完成了由模块化关节组成的服务机器人双臂硬件平台的搭建;通过分析手臂功能...
关键词：机器人 模块化 双臂系统 CAN总线 分布式控制 
步进模式数控系统插补算法的研究及实现被引量：2
《机械设计与制造》2013年第8期193-195,199,共4页马西沛 曹胜彬 贾会欣 王士涛 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2007AA041604);上海高校选拔培养优秀青年教师科研专项基金资助项目(sdj10007)
针对传统的单片机控制数控系统的缺陷,提出了基于步进模式的数控系统新的插补算法。算法分为前期数据预处理、DSP插补运算、数据下载、单片机动作实现等步骤;通过搭建基于DSP和单片机的多CPU结构的运动控制卡实验平台和设计上位机软件...
关键词：步进模式 数控系统 插补算法 DSP 
基于MATLAB的模块化机器人手臂运动学算法验证及运动仿真被引量：8
《计算机应用研究》2013年第6期1682-1684,1704,共4页李宪华 郭永存 张军 郭帅 
国家"863"计划资助项目(2007AA041604);安徽省博士后基金资助项目(DG081);安徽理工大学青年教师基金资助项目(12289)
针对由模块化关节构成的六自由度串联机器人手臂,采用DH法对手臂的操作空间进行了描述,得到了正运动学模型;采用欧拉角表示手臂姿态,得到了包含六个参数的用于表示手臂位姿的完备广义坐标,并对欧拉角的几何关系进行了分析。针对SolidWo...
关键词：模块化 机器人手臂 正逆运动学 算法验证 运动仿真 
家庭生活支援双臂智能服务机器人的研制被引量：1
《机床与液压》2013年第11期105-107,共3页李宪华 郭永存 郭帅 
国家863计划资助项目(2007AA041604);安徽理工大学校青年教师基金
阐述了面向家庭生活支援系统的多自由度智能移动服务机器人系统构架方案,对智能服务机器人的全方位移动平台、轻量化手臂及多传感器信息融合等关键部件进行重点论述,并指明进一步研究的方向。通过在上海中国国际工业博览会的现场展示,...
关键词：智能服务机器人 全方位移动底盘 轻量化手臂 分层递阶控制系统 
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