国家高技术研究发展计划(2011AA060408)

作品数：26被引量：249H指数：11
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相关机构：北京科技大学北京矿冶研究总院黄金集团教育部更多>>
相关期刊：《计算机仿真》《计算机工程与设计》《电气传动》《哈尔滨工业大学学报》更多>>
相关主题：非线性模型预测控制稳定性A*算法路径规划铰接式车辆更多>>
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弱光照条件下交通标志检测与识别被引量：18
《工程科学学报》2020年第8期1074-1084,共11页赵坤 刘立 孟宇 孙若灿 
国家重点研发计划资助项目(2018YFE0192900,2018YFC0810500,2018YFC0604403);国家高技术研究发展计划资助项目(2011AA060408);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-TP-17-010A2)。
针对弱光照条件下交通标志易发生漏检和定位不准的问题,本文提出了增强YOLOv3(You only look once)检测算法,一种实时自适应图像增强与优化YOLOv3网络结合的交通标志检测与识别方法.首先构建了大型复杂光照中国交通标志数据集;然后针对...
关键词：交通标志检测 弱光照 自适应图像增强 YOLOv3 深度学习 
基于可变预测时域及速度的车辆路径跟踪控制被引量：19
《中国机械工程》2020年第11期1277-1284,共8页白国星 孟宇 刘立 顾青 罗维东 甘鑫 
国家重点研发计划资助项目(2018YFC0604403,2016YFC0802905);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA060408);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(FRF-TP-17-010A2)。
非线性模型预测控制(NMPC)在车辆路径跟踪控制中的应用日益广泛,但目前的研究成果中尚未深入考虑预测时域和速度对车辆路径跟踪控制性能的影响。为此,分析了预测时域、速度与车辆路径跟踪控制性能之间的关系;采用三次多项式拟合获得了...
关键词：路径跟踪 非线性模型预测控制 预测时域 速度 
基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪被引量：15
《工程科学学报》2019年第7期947-954,共8页顾青 白国星 孟宇 刘立 罗维东 甘鑫 
国家重点研发计划资助项目(No.2018YFC0604403,No.2016YFC0802905);国家高技术研究发展计划资助项目(No.2011AA060408);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(No.FRF-TP-17--010A2)
与行驶速度较高的其他无人驾驶工况相比,自动泊车时参考路径的曲率较大,因此车辆转向轮转角速度的限制等系统约束条件会严重影响自动泊车路径跟踪控制器的性能.为了解决这一问题,提出了基于非线性模型预测控制的自动泊车路径跟踪控制器...
关键词：车辆 自动泊车 路径跟踪 运动控制 非线性模型预测控制 
基于预瞄距离的地下矿用铰接车路径跟踪预测控制被引量：16
《工程科学学报》2019年第5期662-671,共10页孟宇 甘鑫 白国星 
国家重点研发计划课题资助项目(2018YFC0604403;2016YFC0802905);中央高校基本科研业务资助项目(FRF-TP-17-010A2);国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA060408)
矿用车辆无人驾驶是实现矿山无人化开采的关键技术,而路径跟踪控制是无人驾驶系统的核心技术之一.路径跟踪控制系统是多变量、多约束系统,采用传统方法在多约束条件下存在执行器饱和等问题.针对上述问题,本文引入模型预测控制方法,通过...
关键词：铰接式车辆 路径跟踪 运动控制 模型预测控制 预瞄控制 
基于非线性模型预测控制的农用拖挂车避障控制器研究被引量：9
《农业机械学报》2019年第4期356-362,共7页白国星 刘立 孟宇 罗维东 顾青 梁晨 
国家重点研发计划项目(2018YFC0604403;2016YFC0802905);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060408);中央高校基本科研业务费专项资金项目(FRF-TP-17-010A2)
为实现农用拖挂车的避障控制,设计了一种基于非线性模型预测控制的避障控制器。考虑到农用拖挂车的避障控制需要同时顾及拖车与挂车的位姿状态,基于刚体运动学和非完整约束条件推导了农用拖挂车的运动学模型,并基于该运动学模型建立了...
关键词：农用拖挂车 运动学 模型预测控制 避障控制 
基于改进光流法和纹理权重的视觉里程计被引量：5
《计算机工程与设计》2019年第1期230-235,共6页吴荻 战凯 肖小凤 
国家863高技术研究发展计划基金项目(2011AA060408)
提出一种基于改进Census变换和不同纹理区域的直接法视觉里程计。为解决直接法视觉里程计中像素误差对结果造成较大影响的问题,使用改进的Census变换计算LK光流。在传统Census变换中增加邻域周围像素和邻域均值像素的比较关系。针对图...
关键词：直接法视觉里程计 LK光流 Census变换 特征提取 不同纹理权重 
基于预见位姿信息的铰接式车辆LQR-GA路径跟踪控制被引量：29
《农业机械学报》2018年第6期375-384,共10页孟宇 汪钰 顾青 白国星 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060408);国家重点研发计划项目(2016YFC0802905)
针对铰接式车辆的特殊转向结构和行驶特性,为提高其路径跟踪控制精度和反应速度,提出了一种基于预见信息的线性二次型最优控制(Linear quadratic regulator,LQR)策略,并应用遗传算法(Genetic algorithm,GA)对状态量权重矩阵进行优化求解...
关键词：铰接式车辆 预见信息 线性二次型最优控制 遗传算法 路径跟踪 
基于UWB的地下定位算法和拓扑优化被引量：14
《工程科学学报》2018年第6期743-753,共11页孟宇 肖小凤 赵坤 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2011AA060408);国家重点研发计划资助项目(2016YFC0802905)
地下定位面对环境恶劣、干扰、多径等影响,常规算法难以获得高精度的定位结果,同时井下环境多为狭长的巷道,不利于布置定位所需的锚节点,而井下锚节点的布置通常对定位结果有较大影响,因而使用普通的定位方法不足以满足智能采矿所需的...
关键词：地下定位 定位算法 拓扑优化 算法优化 超宽带无线定位 
电传动地下铲运机远程数据传输系统研究
《工矿自动化》2016年第11期64-66,共3页张虓 罗维东 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2011AA060408);国家科技支撑计划项目(2013BAB02B07)
针对电传动系统运行过程中会产生大量实时数据的问题,对电传动地下铲运机远程数据传输系统进行了研究。该系统采用分布式CAN总线实现工业现场数据传输和铲运机运行数据采集;以无线通信网络为传输通道,利用TCP/IP异步传输原理,通过车载...
关键词：煤炭开采 电传动 铲运机 远程数据传输 分布式CAN总线 TCP/IP异步通信 
集团管控模式下的矿业集团生产信息管理系统被引量：4
《金属矿山》2016年第6期117-124,共8页黄树巍 修国林 李国清 侯杰 胡乃联 
国家自然科学基金项目(编号:71573012);"十二五"国家科技支撑计划项目(编号:2012BAB01B04);国家高技术研究发展计划(863计划)项目(编号:2011AA060408)
针对矿业集团所存在的成员矿山地理位置分散、管理层级复杂、业务性质复杂多样等特征,以及随之产生的生产信息管理的精确性和有效性等问题,提出了集团管控模式下的生产信息管理解决方案,全面实现生产信息的分布式在线填报与集中智能处...
关键词：集团管控 矿业集团 生产管理 生产指标体系 
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