国家重点基础研究发展计划(2011CB013306)

作品数：10被引量：48H指数：4
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相关作者：姜力刘宏霍希建刘伊威黄琦更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学北京航天自动控制研究所上海交通大学更多>>
相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《机器人》《高技术通讯》《中国科学：信息科学》更多>>
相关主题：假手封闭解关节限位自寻优更多>>
相关领域：自动化与计算机技术医药卫生更多>>
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智能假肢手的生机电集成被引量：9
《机器人》2017年第4期387-394,共8页姜力 杨斌 黄琦 曾博 樊绍巍 杨大鹏 郭闯强 
国家973计划(2011CB013306);教育部博士点基金(20132302110034)
探讨了智能假肢手生机电集成的关键问题,包括与生机接口功能匹配的灵巧操作机构设计、假肢本体的机电集成、假肢与人体的物理集成界面、双向生机接口集成等.然后,研究了驱动内置型智能假肢手指的集成化设计方法,该手指具有3维力触觉、...
关键词：智能假肢手 生机电一体化 集成 生机接口 电刺激 
具有关节限位的7R仿人机械臂逆运动学优化被引量：14
《吉林大学学报（工学版）》2016年第1期213-220,共8页霍希建 刘伊威 姜力 夏晶 刘宏 
'973'国家重点基础研究发展计划项目(2011CB013306);国家自然科学基金项目(51175106)
针对7R仿人机械臂运动优化问题,建立了基于臂角参数的逆运动学封闭解,并采用解析法确定了关节限位约束下臂角参数的有效范围。此外,定义了一种新的关节位置评价函数,将避关节限位的优化指标转化为虚拟转矩。在此基础上,提出一种自寻优方...
关键词：自动控制技术 冗余自由度机械臂 封闭解 有效臂角 自寻优方法 
基于肌力信号与电刺激感觉反馈的多自由度机械手人机交互控制被引量：7
《机器人》2015年第6期718-724,共7页李楠 刘波 霍宏 叶玉璇 姜力 
国家973计划资助项目(2011CB013306);国家自然科学基金资助项目(51175106)
为使操作者能够灵活控制多自由度机械手并能感受到机械手的抓取力,提出了一种具有双向信息传输能力的可穿戴式人机交互系统及控制方法.该系统利用压力传感器(FSR)阵列采集与操作者手部动作对应的前臂肌力信号,基于SVM(支持向量机)多类...
关键词：人机交互 机械手 肌力信号 电刺激 感觉反馈 
平面冗余自由度机器人自寻优运动优化方法被引量：4
《哈尔滨工程大学学报》2015年第4期528-533,共6页霍希建 刘伊威 姜力 刘宏 
国家973计划资助项目(2011CB013306);国家自然科学基金资助项目(51175106)
为了解决平面冗余自由度机器人的运动优化问题,提出一种自寻优方法。引入"臂角"参数,建立了平面4自由度机器人逆运动学的封闭解形式;针对机器人运动过程中远离关节极限的优化任务,提出一种自寻优方法,将4自由度机器人等效为四连杆机构,...
关键词：自寻优方法 封闭解 运动优化 虚拟转矩 关节限位 冗余自由度机器人 
基于FPGA的仿人假手控制系统设计被引量：4
《传感器与微系统》2015年第2期122-124,146,共4页李伟 张庭 姜力 
国家重点基础研究发展计划资助项目(2011CB013306)
为了满足生机电一体化仿人假手的控制需求,提出了基于FPGA的仿人假手电气控制系统设计方案。采用模块化设计思想,由FPGA构成的主控芯片模块便于功能拓展与二次开发;由DSP构成的手指运动控制模块、肌电信号采集模块、电刺激模块、USB接...
关键词：仿人假手 控制系统 模块化设计 现场可编程门阵列 
类人型五指手构型的优化设计被引量：1
《哈尔滨工程大学学报》2014年第5期602-606,共5页樊绍巍 陈川 姜力 曾博 刘宏 邱景辉 
国家973计划基金资助项目(2011CB013306);国家自然科学基金资助项目(51175106;61203346);黑龙江省博士后基金资助项目(LBH-Z11124)
针对人手抓握多点接触的特点,提出了一种基于形封闭理论的五指手构型优化设计方法。根据抓握动作要求确定出五指手构型优化设计所需要的参数,并通过J判别函数方法判别多参数输入下五指手球形抓取和圆柱形抓取的形封闭性。引入范数域宽...
关键词：球形抓取 圆柱形抓取 形封闭 可行区间最大化 范数域宽 稳定抓取 五指手构型 
基于状态转换机制的仿人型假手肌电控制方法被引量：2
《高技术通讯》2013年第12期1268-1274,共7页姜力 黄琦 杨大鹏 刘宏 
国家自然科学基金(51205080;51175106);973计划(2011CB013306);机器人技术与系统国家重点实验室自主研究课题(SKLRS201201A03;SKLRS201201A01)资助项目
研究了在肌电控制信息不足的情况下,多自由度假手的肌电控制问题。基于抓取分类学和有限状态机(FSM)原理,通过抓取姿势与增量控制的状态切换,使人体通过2通道表面肌电信号控制假手实现了7种常用的抓取动作。实验结果表明,使用线性分类器...
关键词：肌电控制 抓取分类学 有限状态机 假手 
界面压力可控式假肢接受腔设计被引量：6
《机械工程学报》2013年第11期106-113,共8页甘云 李祥 桑元俊 DANIEL S U 罗云 
国家重点基础研究发展计划(973计划,2011CB013306);国家自然科学基金(51105245,30970704,51075263,51121063)资助项目
功能性假肢接受腔需要同时具备穿戴舒适性与力及运动的传递功能,两者对人机界面提出刚柔特性相反的要求,对接受腔的设计形成了矛盾。针对这一矛盾,提出分时间歇和分区交替承载的界面压力可控式假肢接受腔设计概念,以最大化其功能传递性...
关键词：接受腔 生机界面 压力可变 负刚度 
多指抓取力的线性组合计算被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2013年第1期55-59,共5页陈栋金 姜力 王新庆 
国家高技术研究发展计划资助项目(2009AA043803);国家重点实验室项目(SKLRS200901B);新世纪优秀人才支持计划资助项目(NCET-09-0056);国家自然科学基金资助项目(51175106);国家基础研究发展规划资助项目(2011CB013306)
为提高力优化算法的实时性,提出一种新的计算抓取力初值的方法.首先离线计算一组单位外力对应的抓取力作为线性组合的基础向量,然后将任意外力分解为单位力的线性组合,对基础抓取力按同样规律组合,得到满足约束的抓取力初值.算例仿真分...
关键词：手指 多指抓取 力优化 初值 线性组合 
具有感觉反馈的仿生假手人机交互研究
《中国科学：信息科学》2012年第9期1091-1100,共10页姜力 李楠 
国家重点基础研究发展计划(批准号:2011CB013306);国家自然科学基金(批准号:51175106);教育部新世纪优秀人才支持计划(批准号:NCET-09-0056)资助项目
仿生假手是一个典型的生机电一体化系统.针对现有假手缺乏感觉反馈的问题,研究了具有双向信息传输能力的生机电一体化假手人机交互系统.采用压力传感器阵列检测肌肉压力分布信号,通过压力分布图的构建,基于主成分分析的特征提取和基于KN...
关键词：仿生学 假手 人机交互 感觉反馈 主成分分析 K近邻算法 
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