中央高校基本科研业务费专项资金(2011FZA4031)

作品数：7被引量：44H指数：3
导出分析报告
相关作者：李平方舟孙文达郝钏钏赵文杰更多>>
相关机构：浙江大学更多>>
相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《控制理论与应用》《上海交通大学学报》《浙江大学学报（工学版）》更多>>
相关主题：微小型无人直升机惯性导航系统非线性动态逆微小型无人机组合导航更多>>
相关领域：航空宇航科学技术自动化与计算机技术更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-7
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于LPV动态逆的D稳定H_2/H_∞混合鲁棒控制无人直升机巡航
《上海交通大学学报》2015年第11期1647-1654,共8页孙文达 李平 方舟 
国家青年科学基金(61004066);中央高校基本科研业务费专项资金(2011FZA4031)资助项目
将无人直升机不可测的旋翼动态视为准稳态构造线性转动动态的参数时变动态逆,引入相位补偿器解决前向通道相位滞后问题.针对动态逆方法对模型不确定性很敏感的问题,应用了H_∞鲁棒控制方法.加入H_2混合控制以改善控制性能,并加入区域稳...
关键词：微小型无人直升机 非线性动态逆 线性参数时变 区域稳定 H∞鲁棒控制 H2控制 
无人直升机动态逆时滞不确定鲁棒最优控制被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2015年第7期1326-1334,共9页孙文达 李平 方舟 
国家青年科学基金资助项目(61004066); 中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA4031)
采用动态逆控制技术来实现无人直升机的大速度范围自主巡航.为了解决对象模型非仿射结构且挥舞状态不可测导致常规精确反馈线性化难以实现的问题,将快动态的挥舞运动近似为拟静态,利用增量式非线性动态逆技术实现无人直升机转动动态的...
关键词：非线性动态逆(NDI) 线性参数时变(LPV) 时滞系统 时滞依赖H∞控制 微小型无人直升机(MUH) 
基于地磁场矢量误差反馈的姿态补偿算法被引量：2
《浙江大学学报（工学版）》2014年第9期1704-1709,共6页赵文杰 方舟 李平 
国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省科技计划资助项目(2011C23106);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA4031)
针对小型空中机器人在全球定位系统(GPS)失锁情况下的姿态估计问题,提出一种新的闭环姿态补偿算法.有GPS辅助的情况下,采用组合导航算法对姿态角和地磁场矢量做出估计;当组合系统无法有效工作时,将反馈控制的思想引入姿态估计过程,充分...
关键词：空中机器人 地磁场矢量 GPS失锁 姿态估计 惯性导航系统 
基于雷达–扫描器/惯性导航系统的微小型无人机室内组合导航被引量：19
《控制理论与应用》2014年第5期607-613,共7页孔天恒 方舟 李平 
国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省科技计划资助项目(2011C23106);中央高校基本科研业务费资助项目(2011FZA4031)
本文提出一种基于雷达–扫描器/惯性导航系统(radar-scanner/INS)的微小型无人机室内导航方法.为提高算法的实时性,采用基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的D&C同步定位与构图技术(SLAM)实现定位和构图;在更新状态值的扫描匹配过程中提出启发性...
关键词：微小型无人机 同步定位与构图 特征提取和匹配 扫描匹配 室内导航 卡尔曼滤波 
基于参考模型的输出反馈强化学习控制被引量：1
《浙江大学学报（工学版）》2013年第3期409-414,479,共7页郝钏钏 方舟 李平 
国家自然科学基金资助项目(61004066);浙江省科技厅公益性技术资助项目(2011C23106);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA4031)
现有的直接策略搜索强化学习控制算法大多是状态完全可观对象设计状态反馈控制策略,其适用的对象范围十分有限.为此,提出一种适用范围更广的模型参考输出反馈强化学习控制算法,其学习过程仅依赖对象输出,并可以获得使闭环系统具有期望...
关键词：强化学习控制 回报函数构造 eNAC算法 输出反馈控制策略 
基于Q学习的无人机三维航迹规划算法被引量：15
《上海交通大学学报》2012年第12期1931-1935,共5页郝钏钏 方舟 李平 
国家自然科学基金资助项目(61004066);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(2011FZA4031)
针对现有的基于强化学习的无人机航迹规划方法因无法充分考虑无人机的航迹约束而使规划获得的航迹可用性较差的问题,提出一种更有效的无人机三维航迹规划算法.该算法利用无人机的航迹约束条件指导规划空间离散化,不仅降低了最终的离散...
关键词：无人机 三维航迹规划 启发信息 航迹约束 Q学习 
基于LPV模型逆的无人直升机中低速巡航控制被引量：5
《清华大学学报（自然科学版）》2012年第9期1223-1229,共7页孙文达 李平 方舟 
国家青年科学基金(61004066);中央高校基本科研业务费专项资金(2011FZA4031)
为了提高无人直升机闭环控制系统的动态带宽,从非线性标称模型中通过动态线性化得到变化参数为前进比的线性参数变化模型,以此构造模型逆控制器。这种控制器综合方法分为姿态和速度共内外两层结构,并且可以有效地实现各级动态指标。通...
关键词：飞行控制 模型逆 线性变参数(LPV) 微小型无人直升机(MUH) 
全选清除导出
共1页<1>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部