国家自然科学基金(U1261115)

作品数：15被引量：71H指数：5
导出分析报告
相关作者：王裕清张高峰秦玉鑫王红旗陈小静更多>>
相关机构：河南理工大学黄河水利职业技术学院北京工业职业技术学院郑州航空工业管理学院更多>>
相关期刊：《煤矿安全》《控制工程》《机械科学与技术》《现代制造工程》更多>>
相关主题：煤矿灾害机器人信息探测运动学路径规划更多>>
相关领域：自动化与计算机技术机械工程矿业工程金属学及工艺更多>>
-
在结果中检索

检索结果分析

结果分析中...
共 条 记 录，以下是1-10
全选清除导出
参考文献引证文献引用追踪
视图：
排序：
基于BP神经网络的仿人两指末端执行器抓握模式预测被引量：1
《河南理工大学学报（自然科学版）》2020年第2期97-102,共6页陈小静 彭培成 张高峰 王裕清 
国家自然科学基金资助项目(U1261115)
为了得到手部特征及物体特征与两指抓握模式之间的非线性映射关系,以便对仿人两指末端执行器的抓握模式进行预测,采用5554次人手拇指-食指成功抓握试验的数据作为训练样本,构建基于L-M算法的BP神经网络两指抓握模式预测模型,进行仿人两...
关键词：抓握模式 L-M算法 BP神经网络 两指末端执行器 
矿灾害环境下多目标路径规划方法被引量：3
《控制工程》2017年第11期2337-2342,共6页秦玉鑫 张高峰 王裕清 
国家自然科学基金资助项目(U1261115)
针对煤矿灾害信息探测机器人自动导航中的路径规划问题,提出了一种改进的标号修正算法,该算法可解决复杂环境中的多目标路径规划问题。根据煤矿灾害现场的特殊环境,设定了影响机器人行进的3个影响因素,应用改进的标号修正算法,对这3个...
关键词：煤矿灾害 多目标优化 PARETO最优解 标号修正算法 路径规划 
煤矿灾害救援双级式信息探测机器人系统研制被引量：4
《煤炭科学技术》2017年第5期58-64,135,共8页郑兴 张高峰 王红旗 
国家自然科学基金资助项目(U1261115);河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室-省部共建国家重点实验室培育基地开放基金资助项目(WS2012A06);2012年度高等学校博士学科点专项科研基金-博导类资助项目(20124116110003)
针对煤矿灾害救援信息探测机器人难以到达井下灾害现场的现状,研制一种新的基于井下避难硐室的煤矿灾害救援双级式信息探测机器人系统。当发生煤矿灾害时,该系统一级运载机器人从避难硐室附近出发,沿煤矿巷道顶板预设的工字钢轨道行驶,...
关键词：煤矿灾害 避难硐室 信息探测机器人 双级式机器人 
针对复杂环境的模块化栅格地图构建算法被引量：10
《控制工程》2016年第10期1627-1633,共7页秦玉鑫 张高峰 王裕清 
国家自然科学基金<监测机器人数据传输与控制理论研究>(U1261115);2012年度高等学校博士学科学科点专项科研基金(20124116110003);河南省省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06)
针对煤矿灾害救灾与信息探测机器人的自主导航问题,提出了一种用模块化的局部栅格地图表示复杂三维环境的地图构建算法。该算法使用TOF相机对三维环境信息进行获取,形成三维点云坐标矩阵。通过对坐标阵中每个点进行计算,判断坐标点在局...
关键词：TOF相机 模块化局部栅格地图 三维点云图像 路径规划 
双参数修形对平面二次包络环面蜗杆副蜕变点位置的影响
《机械传动》2015年第8期5-8,13,共5页张跃敏 尹新斌 王裕清 
国家自然科学基金(U1261115);高等学校博士学科点专项科研基金(20124116110003);河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室开放基金(WS2012A06);河南省高等学校精密制造技术与工程重点学科开放实验室开放基金(PMTE201317A)
根据环面蜗杆副啮合方程,解出蜕变点的位置。建立了环面蜗杆副蜕变点参数方程,分别讨论了传动比、中心距单一变化和传动比、中心距同时变化时,蜕变点与蜗轮齿面位置关系,做出了蜕变点随中心距、传动比变化的拟合曲线图,说明了它们之间...
关键词：双参数修形 环面蜗杆副 蜕变点位置 
矿井灾害信息探测机器人的设计与运动学分析被引量：4
《煤矿机械》2015年第8期13-15,共3页陈小静 李智国 张高峰 王裕清 
国家自然科学基金(U1261115);高等学校博士学科点专项科研基金(20124116110003);河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室-省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06)
针对煤矿井下复杂的灾后地理环境,设计了可沿顶板工字钢轨道行走的矿井信息探测机器人试验平台,以探索灾后井下信息采集。利用D-H参数法建立了信息探测机器人的运动学理论模型,并通过Pro/E建模仿真模拟了该机器人沿不同倾斜度轨道行走...
关键词：煤矿灾害 信息探测 监测机器人 D-H参数 运动学 
全驱动六轮悬挂摇臂式机器人的设计及其越障性能分析被引量：5
《现代制造工程》2015年第6期40-46,65,共8页秦玉鑫 王裕清 李智国 
国家自然科学基金项目(U1261115);河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室--省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06);2012年度高等学校博士学科学科点专项科研基金--博导类项目(20124116110003)
设计了一种全驱动六轮悬挂摇臂式智能移动机器人,对机器人的硬件和软件设计进行了介绍,并制做出了实验样机。通过对机器人结构的建模和理论分析,对其越障性能进行了深入的研究;实验证明,该机器人具有良好的越障能力,可作为执行搜救、信...
关键词：全驱动 悬挂摇臂 机器人 越障 
基于WIFI的井下救援机器人无线监测系统设计被引量：1
《煤矿安全》2015年第3期105-107,共3页韩秀娟 杜翠杰 秦玉鑫 王红旗 
国家自然科学基金资助项目(U1261115);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20124116110003);河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室-省部共建国家重点实验室培育基地开放基金资助项目(WS2012A06)
设计了井下救援机器人无线监测系统。系统采用2.4 GHz的无线高频电波,利用无线网桥进行桥接,在井下和地面之间建立了一条无线通信链路,使得集成视频监控、远程遥控、数据采集功能于一体的救援机器人能够及时、准确地将灾害现场的环境信...
关键词：监测系统 救援机器人 无线信道 多径效应 MATLAB/SIMULINK 
一种新型煤矿灾害信息探测机器人系统设计被引量：4
《工矿自动化》2015年第2期17-20,共4页秦玉鑫 杜翠洁 王红旗 王裕清 
国家自然科学基金资助项目(U1261115);高等学校博士学科点专项科研基金资助项目(20124116110003);河南省瓦斯地质与瓦斯治理重点实验室--省部共建国家重点实验室培育基地开放基金资助项目(WS2012A06)
针对现有救灾机器人难以适应煤矿井下灾害现场环境的问题,提出了一种新型煤矿灾害信息探测机器人系统,介绍了该系统在煤矿井下的布置、总体结构及控制系统设计,分析了机器人爬坡性能。该系统中机器人运行在煤矿井下已有的单轨吊工字钢...
关键词：煤矿井下 煤矿灾害 信息探测机器人 救灾机器人 工字钢轨 爬坡能力 
目标物体抓取机械手的设计与仿真被引量：20
《机械设计与制造》2015年第2期168-172,共5页王裕清 王红旗 张高峰 陈小静 
国家自然科学基金(U1261115);高等学校博士学科点专项科研基金(20124116110003);省部共建国家重点实验室培育基地开放基金项目(WS2012A06)
对机械手的整体结构进行设计,包括对电机的选型和机械臂的强度校核。运用D-H方法建立机械手的运动学方程,并对正运动学进行求解,建立机械手末端相对于基座的位姿。运用Pro/E软件建立五自由度机械手的三维实体样机模型,然后导入ADAMS软...
关键词：机械手 运动学 PRO/E ADAMS 仿真 
全选清除导出
共2页<12>
检索报告 对象比较 聚类工具 使用帮助 返回顶部