国家自然科学基金(51175144)

作品数：27被引量：91H指数：4
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相关作者：张建军杨高炜戚开诚李为民王晓慧更多>>
相关机构：河北工业大学上海交通大学天津现代职业技术学院山东理工大学更多>>
相关期刊：《机械工程学报》《系统仿真学报》《组合机床与自动化加工技术》《中国机械工程》更多>>
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相关领域：机械工程自动化与计算机技术交通运输工程一般工业技术更多>>
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下肢外骨骼变轴线膝关节构型设计与杆长优化被引量：5
《机械科学与技术》2020年第8期1230-1236,共7页李潇 张建军 戚开诚 杨高炜 
国家自然科学基金项目(51175144);天津市自然科学重点基金项目(17JCZDJC40200);河北省教育厅科学研究计划重点项目(ZD2019052)资助。
针对人体膝关节轴线具有可变性,定轴线膝关节机构必然使外骨骼与人腿协调性较差的问题,在一种无驱动含耦合双支闭链的下肢外骨骼的基础上,采用一种变轴线膝关节机构。首先,根据人体膝关节“J”型瞬心轨迹特点,确定合适的变轴线膝关节机...
关键词：无驱动下肢外骨骼 变轴线膝关节 机构设计 遗传算法 MATLAB 
蛙人推进装置建模及其推进器位置优化被引量：1
《系统仿真学报》2020年第4期562-570,共9页张建军 杨兵 吴锦辉 阎强 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学基金(17JCZDJC40200)。
针对蛙人体力消耗快、灵活性差等问题,提出一种配备浮力调节装置的可穿戴式蛙人推进装置,并对其推进器位置进行优化。以人体结构作为刚体建立六自由度运动方程,进而对该装置的水动力性能进行分析;通过FLUENT仿真得到方程中的水动力参数...
关键词：蛙人潜水推进器 水动力参数 附加质量 运动仿真 位置优化 
下肢外骨骼的新型足部机构舒适性优化被引量：3
《生物医学工程学杂志》2020年第2期324-333,339,共11页栾益鹏 张建军 戚开诚 杨高炜 
国家自然科学基金资助项目(51175144);天津市自然科学重点基金资助项目(17JCZDJC40200);河北省教育厅科学研究计划资助项目(ZD2019052)。
为减小在高负重的情况下穿戴下肢外骨骼时足部与地面接触产生的冲击,本文设计了一种用于提高足部舒适性的外骨骼足部机构,并对其影响舒适性的关键指标进行了优化。首先,本文基于步态周期的足底受力特点建立了足部机构物理模型,进而抽象...
关键词：下肢外骨骼 足部舒适性 振动加权均方根加速度值 减振 
RR&P5R型全球面工作空间解耦并联机构研究与优化被引量：1
《机械传动》2020年第3期14-20,共7页于珊珊 张建军 李为民 杨先海 
国家自然科学基金（51175144)
具有大球面及完整球面工作空间的球面并联机构是大角域工作空间应用领域研究的重要方向之一。针对当前球面并联机构存在工作空间不足的问题,基于双摇杆机构输入与输出差异化的特性,提出了一种新型2自由度全球面解耦并联机构构型思想,设...
关键词：球面并联机构 全球面工作空间 运动解耦 结构分析 
并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化被引量：4
《机械设计与研究》2020年第1期75-82,共8页王麟 张建军 戚开诚 解永刚 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学重点基金(17JCZDJC40200)资助项目;河北省教育厅科学研究计划重点资助项目(ZD2019052)。
针对一种含子闭环3-5RUU并联机构的六维控制器进行运动学性能分析和尺度参数优化。首先用附加传感器的方法计算3-5RUU并联机构运动学正解,并求得了唯一解;其次建立了运动学逆解模型,根据运动学逆解,建立了工作空间的约束条件,通过MATLA...
关键词：六维控制器 3-5RUU并联机构 运动学正解 定姿态工作空间 尺度优化 
基于迭代算法的六自由度主从异构机器人的位置映射被引量：1
《机械设计与研究》2020年第1期86-90,共5页解永刚 张建军 戚开诚 王麟 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学重点基金(17JCZDJC40200)资助项目;河北省教育厅科学研究计划重点资助项目(ZD2019052)。
现有基于运动学反变换法的六自由度主从异构机器人映射算法,存在超越函数和存在多解,导致映射算法设计复杂。为改善这一问题,设计了基于LabVIEW的六自由度主从机器人系统,并对主从映射算法和位置跟随误差进行研究。首先选择3-5RUU并联...
关键词：六自由度 主从异构机器人 迭代算法 位置映射 
含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿被引量：1
《机械设计》2019年第9期29-35,共7页李康 张建军 戚开诚 李帅 
国家自然科学基金资助项目(51175144);天津市自然科学基金资助项目(17JCZDJC40200)
针对现有的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种新型的基于并联机构的六维控制器。为使该六维控制器获得更高的精度,对其主体机构的静态误差进行了分析。首先运用矩阵微分法建立该机构的误差模型,进而求得该机构误差传递矩...
关键词：六维控制器 并联机构 误差分析 误差补偿 
无动力储能式辅助负重外骨骼弹簧刚度优化被引量：3
《机械设计与研究》2019年第3期25-29,36,共6页朱策策 张建军 阎强 吴锦辉 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学基金(17JCZDJC40200)资助项目
针对目前重物搬运困难、人体搬运效率低的问题,提出一种含弹簧储能元件的辅助负重下肢外骨骼,并对其刚度进行优化。首先,建立了该外骨骼的运动学模型,明确了各部件的运动关系;其次,通过建立步态支撑周期内的力学模型,确定各关节由负载...
关键词：辅助负重下肢外骨骼 储能 刚度优化 遗传算法 
含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计被引量：3
《机械设计与研究》2019年第1期35-41,共7页李帅 张建军 戚开诚 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学基金(17JCZDJC40200)资助项目
针对现有的基于并联机构的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种含子闭环三支链6自由度并联机构的六维控制器。首先应用封闭矢量法,建立了运动学反解模型,求出了解析解;在反解的基础上,建立了运动学正解模型,求出了数值解,...
关键词：六维控制器 并联机构 雅可比矩阵 奇异位形 机械限位 
基于非对称输入的支链嵌套并联机械手残余振动抑制研究被引量：3
《现代制造工程》2018年第10期1-7,56,共8页戚开诚 杨飞飞 张建军 杨高炜 
国家自然科学基金资助项目(51175144)
以一种三自由度支链嵌套并联机械手为研究对象,针对该机械手启/停过程中的残余振动问题,基于非对称输入进行了实验研究。首先通过调节非对称系数确定了在不同位移下的关节轨迹。然后采用非对称曲线加减速方法对电动机输入信号进行规划...
关键词：支链嵌套 残余振动 非对称输入 
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