六维控制器

作品数：8被引量：16H指数：3
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相关领域：自动化与计算机技术更多>>
相关作者：戚开诚张建军金振林宫金良张彦斐更多>>
相关机构：河北工业大学燕山大学山东理工大学上海交通大学更多>>
相关期刊：《机器人》《机械设计与制造》《山东理工大学学报（自然科学版）》《机械设计》更多>>
相关基金：天津市自然科学基金国家自然科学基金山东省优秀中青年科学家科研奖励基金河北省教育厅科学技术研究计划更多>>
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并联机构六维控制器的运动学性能分析及尺度优化被引量：4
《机械设计与研究》2020年第1期75-82,共8页王麟 张建军 戚开诚 解永刚 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学重点基金(17JCZDJC40200)资助项目;河北省教育厅科学研究计划重点资助项目(ZD2019052)。
针对一种含子闭环3-5RUU并联机构的六维控制器进行运动学性能分析和尺度参数优化。首先用附加传感器的方法计算3-5RUU并联机构运动学正解,并求得了唯一解;其次建立了运动学逆解模型,根据运动学逆解,建立了工作空间的约束条件,通过MATLA...
关键词：六维控制器 3-5RUU并联机构 运动学正解 定姿态工作空间 尺度优化 
基于DirectX的六维控制器虚拟仿真
《山东理工大学学报（自然科学版）》2019年第6期6-10,16,共6页张彦斐 陈超 宫金良 
国家自然科学基金项目(61303006);山东省优秀中青年科学家科研奖励基金项目(BS2012ZZ009);淄博市校城融合项目(2017ZBXC151)
提出一种基于宏动3-URS并联机构的六维控制器,在阐明工作原理的基础上,对其空间位姿进行了运动学分析。利用MATLAB进行仿真分析并将结果与标定值进行比较,有效验证了运动学正解的可靠性和设计方案的可行性,为后续的参数优化及控制系统...
关键词：并联机构 六维控制器 虚拟仿真 DIRECTX 
含子闭环并联机构的六维控制器误差分析与补偿被引量：1
《机械设计》2019年第9期29-35,共7页李康 张建军 戚开诚 李帅 
国家自然科学基金资助项目(51175144);天津市自然科学基金资助项目(17JCZDJC40200)
针对现有的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种新型的基于并联机构的六维控制器。为使该六维控制器获得更高的精度,对其主体机构的静态误差进行了分析。首先运用矩阵微分法建立该机构的误差模型,进而求得该机构误差传递矩...
关键词：六维控制器 并联机构 误差分析 误差补偿 
含子闭环并联机构的六维控制器奇异性分析及限位设计被引量：3
《机械设计与研究》2019年第1期35-41,共7页李帅 张建军 戚开诚 
国家自然科学基金(51175144);天津市自然科学基金(17JCZDJC40200)资助项目
针对现有的基于并联机构的六维控制器灵巧度不高、动态性能差等问题,提出一种含子闭环三支链6自由度并联机构的六维控制器。首先应用封闭矢量法,建立了运动学反解模型,求出了解析解;在反解的基础上,建立了运动学正解模型,求出了数值解,...
关键词：六维控制器 并联机构 雅可比矩阵 奇异位形 机械限位 
基于OpenGL与六维控制器的并联机器人动态仿真
《机械设计与制造》2013年第2期116-118,共3页宫金良 张彦斐 肖霄 
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金(BS2011ZZ013);山东省教育厅高等学校优秀骨干教师国际合作培养项目
为了实现对计算机中虚拟并联机器人模型进行实时控制和动态仿真分析,介绍了基于微动结构设计的微动六维控制器和OpenGL这一开放式的三维图形标准,给出了建立OpenGL在Visual C++6.0中绘图环境的方法,以及六维控制器和计算机实现串口通信...
关键词：OPENGL 并联机器人 仿真 六维控制器 
一种基于3-UPS并联机构的六维控制器运动学分析被引量：1
《山东理工大学学报（自然科学版）》2012年第1期81-84,共4页肖霄 宫金良 张彦斐 
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金资助项目(BS2011ZZ013)
对基于3-UPS并联机构的六维控制器进行了运动学分析,计算求解了3-UPS并联机构运动学正解和反解,同时运用MATLAB软件对其进行了运动学仿真,仿真结果证明了机构运动学正反解的正确性.运动学分析结果将为六维控制器结构参数优化设计以及控...
关键词：并联机构 六维控制器 欧拉角 运动学 
并联结构六维控制器的标定试验与分析被引量：7
《机械工程学报》2005年第8期103-107,共5页金振林 高峰 赵现朝 
天津市自然科学基金(023800311)2003年河北省科技成果产业化资助项目。
研究一种新颖的力驱动方式并联结构六维控制器的标定问题。介绍并联结构六维控制器组成、工作原理及其标定系统,给出标定步骤并进行标定试验,分析驱动力与敏感元件输出信号的转换关系,定义控制器敏感度评价指标,基于获得的标定矩阵分析...
关键词：并联结构 六维控制器 标定 
六维控制器力敏元件研究
《机器人》2003年第z1期586-588,共3页张晓辉 高峰 
天津市自然科学基金资助项目(003601311).
本文介绍了六维控制器的设计思想,对六维控制器中Stewart并联结构力敏元件进行了受力分析,并在此基础上进行了力敏元件结构设计,同时阐述了力敏元件微型化方面所采取的措施.
关键词：六维控制器 力敏元件 Stewart并联结构 
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