国家高技术研究发展计划(2006AA04Z224)

作品数：15被引量：80H指数：4
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基于计算力矩的助行腿机器人神经网络补偿控制被引量：3
《中国机械工程》2013年第16期2173-2179,共7页冯治国 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165)
在建立"机器主动"训练模式时助行腿机器人在跑步机上的步行动力学模型的基础上,设计了基于计算力矩加PD反馈的神经网络控制系统,并采用Lyapunov方法分析了控制系统的稳定性和收敛性。通过虚拟样机协同仿真平台进行了控制系统的仿真实验...
关键词：步行训练 助行腿机器人 机器主动 计算力矩控制 
步行训练机器人虚拟样机协同仿真方法研究被引量：4
《贵州大学学报（自然科学版）》2013年第1期55-58,83,共5页冯治国 
国家863计划资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165)
研究SolidWorks、ADAMS和MATLAB协同仿真方法,建立步行训练机器人虚拟样机三维实验平台,实现对步行训练的动态特性和控制系统的仿真验证,其结果证明虚拟样机协同仿真的方法确切有效地分析步行训练机器人运动特性,为研发步行机器人的物...
关键词：步行训练机器人 虚拟样机 协同仿真 
基于DSP的助行外骨骼机器人步态控制被引量：2
《上海大学学报（自然科学版）》2012年第2期151-155,共5页钟翠华 沈林勇 任昭霖 邵文韫 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224)
助行外骨骼机器人是一种帮助老年人和下肢不便的残疾人扩展行走能力的助力装置.提出一种基于数字信号处理(digital signal processing,DSP)系统的步态控制方法,首先,将连续步态数据离散处理后的结果作为DSP系统的输入,通过执行机构实现...
关键词：助行外骨骼机器人 数字信号处理 步态控制 
步行训练机器人主动减重控制方法被引量：6
《上海大学学报（自然科学版）》2011年第6期719-723,共5页方彬 沈林勇 章亚男 钱晋武 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165);上海大学研究生创新基金资助项目(A.16-0109-09-749)
减重步行训练是治疗由神经疾病导致的下肢步行障碍的重要手段之一.步行康复训练中由于患者下肢无法承载自身的重量,难以保持自身的平衡,因此设计可为患者卸载自重,并帮助其保持平衡的减重支撑系统显得尤其重要.对课题组设计的减重支撑...
关键词：步行训练机器人 减重支撑系统 步行训练 
复演对指运动的康复机械手机构学探讨被引量：1
《上海大学学报（自然科学版）》2011年第3期243-248,共6页俞晶晶 钱晋武 沈林勇 章亚男 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165);上海大学研究生创新基金资助项目
以连续被动运动(continuous passivemotion,CPM)康复理论为基础,设计一种可以完成对指运动的手指康复训练机械手.在分析人体手指结构及运动特点的基础上,通过动态运动捕捉系统采集手指末端运动轨迹参数,并结合图谱法进行手指康复训练机...
关键词：连续被动运动 手指康复 尺度综合 
基于阻抗控制的步行康复训练机器人的轨迹自适应被引量：31
《机器人》2011年第2期142-149,共8页文忠 钱晋武 沈林勇 章亚男 
国家863计划资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金资助项目(50975165);上海市学科带头人计划资助项目(10XD1401900);上海大学研究生创新基金资助项目(SHUCX102194).
把阻抗控制理论运用到步行康复训练机器人系统中,使用基于位置的阻抗控制模型设计了系统的控制器.提出基于阻抗模型的步态轨迹自适应算法,并分析了系统的误差.在建立的SolidWorks、Matlab、Adams虚拟样机联合仿真平台上进行了主动康复...
关键词：步行康复训练机器人 阻抗控制 步态轨迹自适应 联合仿真 
一种基于肌电信号的踝关节动作预测方法的研究被引量：3
《高技术通讯》2010年第11期1173-1177,共5页王震 张震 姚松丽 章亚男 钱晋武 
863计划(2006AA04Z224);国家自然科学基金(50975165);上海市自然科学基金(01ZR1411500);上海市教委科研创新项目(10YZ17)资助
进行了使用肌电信号预测关节动作的研究,提出了一种基于肌电信号的预测踝关节动作的方法。首先,选取与踝关节动作相关的5块肌肉(胫骨前肌、腓肠内肌、腓肠外肌、腓骨长肌和比目鱼肌)以及踝关节角作为研究对象,采集这5块肌肉的肌电信号...
关键词：肌电(EMG)信号 神经网络 BP算法 踝关节 小波去噪 
一种手指康复装置的机构与控制实验被引量：1
《中国组织工程研究与临床康复》2010年第30期5596-5600,共5页俞晶晶 钱晋武 沈林勇 章亚男 
国家863计划资助项目(2006AA04Z224);国家自然科学基金(50975165);上海大学研究生创新基金项目~~
背景:临床证实,在患者肢体手术后或脑神经损伤的早期康复及自发恢复期间,实施连续被动运动可以补偿患者主动运动的不足,增大其肢体活动度,同时减少相应的并发症。目的:以正常人体手指作对指运动时手指末端轨迹(预期轨迹)参数为基础设计...
关键词：手指康复 机构设计 控制实验 康复装置 数字化骨科 
下肢外骨骼矫形器运动学分析被引量：4
《上海大学学报（自然科学版）》2010年第2期130-134,共5页余伟正 钱晋武 冯治国 章亚男 沈林勇 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2006AA04Z224);上海市教委基金资助项目(08ZZ48)
基于减重步行训练原理,研究下肢外骨骼矫形器康复系统.针对下肢康复训练机器人不存在固定基座,利用常规的方法进行运动学分析较困难的问题,引入参考坐标系的坐标变换矩阵,建立下肢康复训练机器人运动学模型,推导出步行训练机器人正逆运...
关键词：外骨骼矫形器 运动学 机构 
基于轮毂电机驱动的全方位移动平台被引量：3
《机械设计》2009年第12期61-64,共4页陆琦 沈林勇 章亚男 钱晋武 
国家863计划资助项目(2006AA04Z224);上海市重点学科基金资助项目(Y0102)
将全方位轮和轮毂电机驱动技术结合起来设计了一种新型的全方位移动平台,能在平面上实现任意方向运动,用于空间狭小的场合有较大优势。轮毂轮缘上垂直分布着很多小辊子,每个轮毂内都装有电机;平台采用了轮毂电机直接驱动,较传统电机具...
关键词：全方位轮 全方位移动机构 轮毂电机 
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