国家高技术研究发展计划(2006AA04Z201)

作品数：16被引量：89H指数：6
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相关作者：吴伟国侯月阳孟庆梅陈兴林朱志斌更多>>
相关机构：哈尔滨工业大学东北电力大学大连海事大学更多>>
相关期刊：《哈尔滨工业大学学报》《机器人》《机械设计与制造》《机械设计》更多>>
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有挠性驱动单元的双足机器人研制与步行实验被引量：3
《哈尔滨工业大学学报》2015年第1期26-32,共7页侯月阳 吴伟国 高力扬 
国家高技术研究发展计划(2006AA04Z201)
为减缓机器人脚底冲击,设计、研制带有挠性驱动的10自由度仿人双足机器人,该机器人髋关节俯仰关节由FDU-II型挠性驱动单元驱动;搭建FDUBR-I型仿人双足机器人控制系统硬件和软件,组建上位机与两块运动控制卡的交换式以太网络用来实现上...
关键词：仿人双足机器人 挠性驱动单元 张力反馈 关节全闭环 双足步行实验 
短筒柔轮谐波齿轮传动新设计新工艺与实验被引量：24
《哈尔滨工业大学学报》2014年第1期40-46,共7页吴伟国 于鹏飞 侯月阳 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
为了提高短筒柔轮谐波齿轮传动刚度,提出了一种柔轮和刚轮采用新齿形的短筒谐波传动的设计方法.柔轮轮齿采用双圆弧齿廓,刚轮轮齿采用具有一定倾角的共轭齿廓,从而提高轮齿的啮合面积.提出了采用慢走丝线切割加工柔轮和刚轮轮齿的加工工...
关键词：谐波齿轮传动 短筒柔轮 刚轮 传动刚度 倾斜齿 双圆弧齿廓 慢走丝线切割 
具有啮合齿面接触对的谐波传动有限元模型建立与分析被引量：8
《机械传动》2011年第12期37-41,共5页吴伟国 张勇 梁风 
国家"863"计划资助项目(2006AA04Z201)
现有谐波传动有限元分析模型过于简化,与实际情况差别较大,为此,在ANSYS中建立带有整圈轮齿的刚轮和柔轮模型,利用其接触分析要素在啮合齿面间定义面-面接触对,使得各对轮齿在啮合时产生作用力,从而提出了一种与实际较接近的谐波传动有...
关键词：有限元 柔轮 面接触 等效应力 
移动机器人视觉系统防抖装置设计与仿真分析
《机械设计与制造》2011年第7期57-59,共3页吴伟国 邵益凯 梁风 曾芳成 
国家"八六三"高技术研究发展计划(2006AA04Z201)
通过机械的方法消除地面移动机器人视觉系统的抖动,提出并设计视觉系统防抖装置。该装置包括防抖机构、传感器系统、防抖控制系统三部分,具有6个自由度,可使防抖机构发挥双目视觉定位的作用,能根据传感器所测抖动信息计算出抖动补偿量,...
关键词：视觉系统 防抖装置 机构设计 抖动补偿 
基于步行单元组合的双足动步行样本生成方法
《机械设计与研究》2010年第6期45-49,共5页吴伟国 王超 
国家"八六三"高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
仿人双足机器人的动步行需要考虑机器人的动力学特性,规划起来较为复杂。为了减少生成机器人步行样本时的计算量,本文提出了基于步行样本单元组合的运动样本生成方法。通过对步行运动进行分析,得到构成步行运动的基本单元;通过样本组合...
关键词：动步行 步行单元 单元样本组合 线性倒立摆 
情感建模方法研究被引量：2
《哈尔滨工业大学学报》2010年第9期1388-1393,共6页吴伟国 孟庆梅 曲建俊 
国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
针对情感建模难点问题,分析了目前人工情感模型建模的方法,包括OCC模型、智能体情感模型、基于模糊逻辑情感模型等,并对上述模型的应用领域进行分析,提出基于扩展有限状态机(EFSM)建立人工情感模型的方法.该方法通过状态上的变量属性集...
关键词：情感建模 情感表达 扩展有限状态机 
基于腰关节力矩补偿的仿人机器人快速步行模式生成被引量：3
《机器人》2010年第2期219-225,共7页蔚伟 包钢 王祖温 吴伟国 
国家863计划资助项目(2006AA04Z201)
为了有效地提高仿人机器人动步行能力,利用基于预观控制的ZMP步态生成模式的优点并引入脚尖脚后跟与地面间的旋转关节,生成了机器人的质心和踝关节轨迹.同时,为了得到更快的步行速度,提出了侧向质心摆动幅度递减和腰关节偏摆力矩补偿的...
关键词：仿人机器人 步态生成 快速步行 力矩补偿 
仿人机器人理论研究综述被引量：18
《机械设计与制造》2010年第4期166-168,共3页张茂川 蔚伟 刘丽丽 
国家"863"高技术研究发展计划(2006AA04Z201)
介绍了国内外仿人机器人最新发展动态。主要从理论研究方面对仿人机器人技术研究进行了综述和分析,最后对将来的研究方向和工作重点作出了展望。
关键词：仿人机器人 双足机器人 步行控制 
仿人四指灵巧手的抓持能力分析被引量：6
《机械设计与制造》2010年第4期188-190,共3页吴伟国 赵洋 
国家"863"高技术研究发展计划(2006AA04Z201)
对四指仿人灵巧手的结构及单手指运动学及动力学进行了分析,为深入地研究该灵巧手的控制提供了理论依据。在ADAMS中进行了灵巧手抓取物体仿真实验,实时得到手指与抓取物体间的接触力值。并利用有限元方法分析了灵巧手在强力抓取时的手...
关键词：四指灵巧手 抓持仿真 力学特性分析 
基于弹簧小车模型和预观控制的双足快速步行研究被引量：1
《机械设计》2010年第4期84-90,共7页吴伟国 侯月阳 姚世斌 
国家863高技术研究发展计划资助项目(2006AA04Z201)
针对机器人的滑动和滑转,补充了机器人稳定步行的修正条件;利用三阶泰勒公式引入舒适度的概念,推导出基于舒适度的ZMP公式;提出一种用于动力学分析的三维弹簧平台-小车模型,通过简化的舒适度ZMP公式推导出该模型的运动规律;基于三维弹...
关键词：双足机器人 机器人动力学 快速步行 预观控制 ZMP 
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