云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 北京市教委科学研究与科研基地建设项目

北京市教委科学研究与科研基地建设项目: 作品数：142被引量：735H指数：14; 导出分析报告; 相关作者：关永陈勇张杰施智平李晓娟更多>>; 相关机构：北京信息科技大学首都师范大学北京林业大学北京电子科技职业学院更多>>; 相关期刊：更多>>; 相关主题：形式化验证双条杉天牛故障诊断模糊控制ROS更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程交通运输工程农业科学更多>>

利用太赫兹光谱和密度泛函理论研究烟酰胺-庚二酸共晶体的多晶型被引量：4: 《光谱学与光谱分析》2019年第5期1386-1391,共6页肖田田唐汉秦张卓勇郭长彬王果廖奕; 国家自然科学基金项目(21203127);北京市自然科学基金项目(2182012);北京市教委科研基地建设项目资助; 烟酰胺,又称为维生素PP,是辅酶Ⅰ和辅酶Ⅱ的组成部分,是许多脱氢酶的辅酶。庚二酸是一种广泛使用的共晶体前体。烟酰胺与庚二酸形成的药物共晶体具有两种不同的多晶型,分别为晶型Ⅰ和晶型Ⅱ。不同的药物晶型常常具有不同的物理化学性质...; 关键词：烟酰胺庚二酸共晶体多晶型太赫兹时域光谱密度泛函理论

基于旋量理论和代数消元6R机器人逆解算法被引量：11: 《传感器与微系统》2018年第12期114-117,121,共5页赵荣波施智平关永邵振洲王国辉吴立峰; 国家自然科学基金资助项目(61572331;61472468;61602325;61373034);国家科技支撑计划资助项目(2015BAF13B01);北京市科委项目(LJ201607);北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201510028010);北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划资助项目(IDHT20150507);国际科技合作计划资助项目(2011DFG13000); 为了解决6自由度后3关节轴线相交于一点的串联机器人逆运动学问题,采用指数积(POE)方法建立运动学模型,并采用几何、代数方法和Paden-Kahan子问题进行逆运动学求解。几何方法获得前3关节运动轨迹的交点,将求解转换成已知的Paden-Kahan...; 关键词：旋量理论指数积 Paden—Kahan子问题逆运动学

一种面向多模态手术轨迹的快速无监督分割方法被引量：1: 《小型微型计算机系统》2018年第10期2296-2302,共7页邵振洲赵红发渠瀛施智平关永袁慧梅; 北京市教委科研计划一般项目(KM201710028017)资助;北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201310028014)资助;北京市优秀人才培养青年骨干个人项目(2014000020124G135)资助;国家自然科学基金项目(61702348;61772351;61572331;61472468;61602325;61373034)资助;国家科技支撑计划项目(2015BAF13B01)资助;国际科技合作计划项目(2011DFG13000)资助;北京市科委项目(Z141100002014001)资助;北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(IDHT20150507)资助.; 基于视频和机器人运动学数据的多模态手术轨迹分割是机器人辅助微创手术中的一类基本任务,用于生成低复杂度的子任务进行学习和技能评估等.然而由于手术视频的高维特征空间,传统的特征提取方法存在效率低下、难以提取有效特征的缺陷.此...; 关键词：机器人辅助微创手术轨迹分割堆叠卷积自编码小波平滑深度学习

穿刺机器人运动安全性的形式化分析与建模: 《计算机工程与应用》2018年第18期263-270,共8页孙浩然施智平关永王瑞; 国际科技合作计划(No.2010DFB10930,No.2011DFG13000);国家自然科学基金(No.61170304,No.61104035,No.61373034,No.61303014,No.61472468,No.61572331);北京市科委项目(No.Z141100002014001);北京市教委科研基地建设项目(No.TJSHG201310028014);北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(No.NoIDsHT20150507)。; 混成系统是实时嵌入式系统的重要子类,其行为中存在连续变化和离散跳转混杂的情况,使得混成系统行为复杂,安全性难以掌握。近年来,混成系统在医疗环境中得到越来越广泛的应用。其中,医疗机器人的穿刺运动控制系统呈现高度复杂的混成性,...; 关键词：混成系统医疗机器人微分动态逻辑微分不变式形式化验证

机器人关节通信总线系统的建模与验证被引量：7: 《软件学报》2018年第6期1699-1715,共17页孟瑶李晓娟关永王瑞张杰; 国家自然科学基金(61373034;61572331;61472468;61602325);国家科技支撑计划(2015BAF13B01);国际科技合作计划(2011DFG13000);北京市科委项目(LJ201607);北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201510028010);北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划(IDHT20150507)~~; 高速串行现场总线(controller area network,简称CAN)被广泛部署到机器人通信系统中.而服务机器人任务具有并发性和高实时性的特点,因此,如何根据总线协议规范和应用需求精化设计模型,保证系统设计的正确性和实时性要求,避免设计阶段的...; 关键词：形式化验证实时性时间自动机 CAN 动态优先级

一种面向运动目标提取的对称交替方向RPCA算法被引量：1: 《小型微型计算机系统》2018年第6期1349-1353,共5页吴高宇邵振洲渠瀛施智平关永; 北京市教委科研计划一般项目(KM201710028017)资助;北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201310028014)资助;北京市优秀人才培养青年骨干个人项目(2014000020124G135)资助;国家自然科学基金项目(61572331;61472468;61602325;61373034)资助;国家科技支撑计划项目(2015BAF13B01)资助;国际科技合作计划项目(2011DFG13000)资助;北京市科委项目(Z141100002014001)资助;北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(IDHT20150507)资助; 基于鲁棒主成分分析(RPCA)的运动目标提取对背景变化具有良好的鲁棒性,但传统的基于交替方向法(ADM)的鲁棒主成分分析方法存在计算量大、耗时长等缺陷.为了克服这些问题,一种对称交替方向法(SADM)被提出来,该方法优化了原ADM迭代策略,...; 关键词：运动目标提取鲁棒主成分分析交替方向法奇异值分解停机准则

Android与ROS交互通信的可靠性设计被引量：3: 《计算机应用与软件》2018年第3期106-113,共8页李梦男邵振洲渠瀛施智平关永魏洪兴; 国家自然科学基金项目(61572331;61472468;61602325;61373034);国家科技支撑计划项目(2015BAF13B01);国际科技合作计划项目(2011DFG13000);北京市教委科研计划一般项目(KM201710028017);北京市教委科研基地建设项目(TJSHG201310028014);北京市科委项目(Z141100002014001);北京市属高等学校创新团队建设与教师职业发展计划项目(IDHT20150507);北京市优秀人才培养资助青年骨干个人项目(2014000020124G135); 目前,Google和Willow Garage已经为Android系统构建ROS(Robot Operating System)环境提供了基于rosjava的应用功能包集合android_core,便于Android移动终端和ROS进行互联互通。然而,当前的通信机制不能保证Android应用对基于ROS的机器...; 关键词：ROS ANDROID Rosjava TCP/IP

自平衡两轮电动车控制系统仿真研究被引量：6: 《机械设计与制造》2018年第2期74-77,共4页姚尚明童亮杜迪; 国家自然科学基金资助项目(51275053);北京市教委科研基地建设项目(PXM2014_014224_000065); 首先分析了自平衡两轮电动车的数学模型和无刷直流电机(BLDC)的数学模型,之后在MATLAB/SIMULINK中分别建立了自平衡两轮电动车的机械仿真模型以及无刷直流电机的转速和电流双闭环驱动系统的仿真模型。分别采用PID控制算法和模糊控制算...; 关键词：自平衡两轮电动车无刷直流电机 PID 模糊控制鲁棒性

电动校车防侧翻稳定性控制研究被引量：1: 《计算机仿真》2017年第10期144-149,212,共7页马彬陈勇龚国庆; 国家自然科学基金(51608040);国家自然科学基金(51275053);北京市委组织部优秀人才资助计划(2014000020124G098);北京市教委会科技计划一般项目(KM201611232002);北京市教委科研基地建设项目(PXM2016_014224_000004); 基于横摆力矩控制的侧翻控制方法能够显著提高车辆的侧翻稳定性,但现有的横摆力矩控制方法未考虑轮胎侧向力和附加横摆转矩的参数范围,控制效果难以达到最优。针对上述问题,结合轮胎非线性模型建立了包括纵向运动、侧向运动和横摆运动的...; 关键词：电动校车侧翻控制横摆力矩模糊控制

轻型货车转向系统操纵稳定性控制策略研究被引量：5: 《计算机仿真》2017年第9期151-155,共5页邱文涛林慕义于忠杰刘志欣; 国家自然科学(51275053);北京市教委科研基地建设项目(PXM2014_014224_000065); 针对汽车电动助力转向系统控制的可靠性和稳定性要求,由于传统PID控制方法的存在实时跟随性较差,反应滞后,控制精度不足的问题,提出了能动态调整PID参数的模糊PID控制策略,建立了EPS系统联合仿真模型,改善了转向系统的动态响应特性。联...; 关键词：电动助力转向模糊控制联合仿真性能试验

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