国家高技术研究发展计划(2009AA04Z209)

作品数：19被引量：195H指数：9
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相关作者：杨庆华鲍官军张立彬王志恒钱少明更多>>
相关机构：浙江工业大学中国计量学院教育部中国农业大学更多>>
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相关主题：气动柔性驱动器FPA弯曲关节气动末端执行器更多>>
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基于FPA的气动柔性手指康复器及其控制系统被引量：5
《中国机械工程》2014年第13期1724-1728,1743,共6页黄鹏程 杨庆华 鲍官军 林雪 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
针对现有手指康复器在柔顺性、适用性和安全性方面存在的不足,基于气动柔性驱动器(FPA)设计了一种气动柔性手指康复器,以采用压缩气体驱动并以橡胶材料为主体设计的基于FPA的柔性弯曲关节代替传统的纯机械式结构。根据手指康复器仿生康...
关键词：手指康复器 气动柔性驱动器 表面肌电信号 神经网络 
新型气动弯曲关节的静态特性分析被引量：5
《机器人》2013年第1期67-72,共6页黄鹏程 杨庆华 鲍官军 王志恒 都明宇 张立彬 
国家863计划资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金资助项目(LY12E05022)
针对现有气动弯曲关节在低气压下弯曲角度受限制的问题,将两个气动柔性驱动器(FPA)作为弯曲关节驱动源,利用结构夹角实现关节的弯曲动作,并设计了一种新型气动弯曲关节.该关节包括一个T型结构、两个可以绕着转轴做圆周运动的转动结构和...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 静态模型 手指康复器 
基于机器视觉的PCB裸板缺陷自动检测方法被引量：25
《中国机械工程》2012年第22期2661-2666,共6页杨庆华 陈亮 荀一 陈文彪 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674);浙江省特种装备制造与先进加工技术重点实验室开放基金资助项目(2011EM002)
提出了通过比较标准图像与待测图像差异并分析差异区域边界进行印刷线路板(PCB)缺陷检测与识别的算法。在同一位置采集多幅标准PCB图像并计算其灰度平均值从而得到标准图,将待测PCB图与其进行对比。首先使用限定区域Hough变换快速检测...
关键词：机器视觉 PCB缺陷检测 HOUGH变换 边界分段 
气动柔性灵巧手输出力控制技术被引量：2
《农业机械学报》2012年第10期207-214,共8页王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);中国博士后科学基金资助项目(2012M511385);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
阐述了一种气动柔性驱动器(FPA),及采用FPA驱动的气动柔性灵巧手(ZJUT Hand)。以ZJUTHand为研究对象,基于微分运动学理论,建立其手指的静力学模型,完成了手指静力跟踪的半闭环控制实验,验证了ZJUT Hand手指便于控制输出力的特点;基于指...
关键词：气动柔性灵巧手 气动柔性驱动器 手指静力模型 模糊手指力 跟踪控制 
基于机器人采摘的柑橘机械特性研究被引量：17
《浙江工业大学学报》2012年第3期340-344,共5页张水波 鲍官军 杨庆华 陈亮 
国家863高技术研究发展计划基金资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674);浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金资助项目(20090325)
柑橘果实的机械特性,是设计针对柑橘采摘机器人末端执行器的重要依据.该研究利用弹性力学的赫芝(Hertz)理论对柑橘果实的受力与变形量的关系进行了理论分析,并通过对成熟柑橘进行匀速加压试验验证了该理论的分析结果,同时得到了该类柑...
关键词：机器人 采摘 末端执行器 机械特性 柑橘 
基于幅值立方和BP神经网络的表面肌电信号特征提取算法被引量：10
《中国机械工程》2012年第11期1332-1336,共5页黄鹏程 杨庆华 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
传统特征向量提取算法得到的特征向量无法识别手指不同角度动作,将幅值立方法引入特征向量的提取算法之中,并对立方计算后信号的特征量进行降数量级处理。实验表明,提出的特征向量提取算法对表面肌电信号微小特征差异的零偏差识别率达到...
关键词：幅值立方法 神经网络 特征向量 偏差率 
气动侧摆关节的动态特性被引量：1
《农业工程学报》2012年第7期19-26,共8页王志恒 杨庆华 钱少明 鲍官军 张立彬 
国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
针对目前气动关节存在的缺点,提出了采用气动柔性驱动器(flexible pneumatic actuator,FPA)直接驱动,模拟人手指侧摆运动的侧摆关节。介绍了侧摆关节的工作原理。根据热力学第一定律,结合关节的动力学方程,推导建立了关节的转角及输出...
关键词：机器人 动力学模型 试验 侧摆关节 气动柔性驱动器FPA 机器人多指灵巧手 
气动机器人多指灵巧手——ZJUT Hand被引量：22
《机器人》2012年第2期223-230,共8页王志恒 钱少明 杨庆华 鲍官军 张立彬 
国家863计划资助项目(2009AA04Z209);国家自然科学基金资助项目(51075363);浙江省自然科学基金杰出青年团队资助项目(R1090674)
总结了现有灵巧手的缺点,例如结构复杂、难以控制等,并在此基础上提出了一种新型的气动驱动多指灵巧手,命名为ZJUT Hand.基于一种新型的气动柔性驱动器FPA,设计了气动刚柔性弯曲关节及侧摆关节;在此基础上给出了一种4自由度气动拟人手指...
关键词：气动柔性驱动器(FPA) 弯曲关节 侧摆关节 力/位传感系统 机器人多指灵巧手 
利用dsPIC30F5013的气动灵巧手关节控制器设计
《现代制造工程》2011年第12期14-17,共4页徐浩吉 陈文彪 王志恒 杨庆华 
国家自然科学基金项目(51075363);国家863高技术研究发展计划项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674)
提出一种以dsPIC30F5013数字信号控制器为核心的气动灵巧手关节控制器的设计方案,包括硬件结构和系统软件设计。该控制器采用AS5045位置传感器和电/气比例阀内置传感器作为反馈装置,实现双闭环控制,以提高气动灵巧手关节控制精度。控制...
关键词：气动柔性驱动器 dsPIC30F5013数字信号控制器 气动灵巧手 关节控制器 
转板式气动数字流量阀间隙泄漏研究
《浙江工业大学学报》2011年第6期648-652,共5页唐翠 鲍官军 杨庆华 陈青英 
863基金资助项目(2009AA04Z209);浙江省自然科学基金杰出青年团队项目(R1090674);浙江省机械电子工程重中之重学科开放基金资助项目(20090325)
针对转板式气动数字流量阀的间隙泄漏这一问题,利用Navier-Stokes方程建立了径向间隙和轴向间隙泄漏的数学模型.对转板式气动数字流量阀的结构参数等影响因素进行了仿真,分析了间隙泄漏对数字阀静态输出特性的影响.结果表明,增加转板的...
关键词：数字阀 间隙泄漏 Navier—Stokes方程 
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