国家自然科学基金(50905043)

作品数：7被引量：22H指数：3
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基于人机工程的主从机器人遥控焊接焊缝跟踪误差分析被引量：11
《焊接学报》2012年第5期9-12,113,共4页陈洪堂 李海超 高洪明 吴林 
国家自然科学基金资助项目(50905043)
主从机器人遥控焊接要求具有较高的运动轨迹跟踪精度和足够的焊接速度,但是当操作者手动操作主机器人控制从机器人末端焊枪跟踪焊缝时,焊缝跟踪精度不能满足焊接要求的原因至今未知.文中开发了一套由主端控制器、从机器人、工控机和激...
关键词：遥控焊接 主从机器人 焊缝跟踪 误差分析 人机工程 
用于型钢切割的机器人离线编程路径规划被引量：3
《焊接学报》2012年第2期1-4,113,共4页李海超 巩杉 崔静静 高洪明 
国家自然科学基金资助项目(50905043)
造船行业需要用到大量的型钢,针对实现型钢的自动切割与划线问题,对机器人离线编程技术进行了研究,开发了用于型钢切割的机器人离线编程系统,实现型钢切割的自动化.重点对型钢切割机器人离线编程中的路径规划进行深入研究,开发了坡口切...
关键词：机器人 型钢切割 离线编程 坡口切割 
用于核环境管道维修的宏-微机器人遥控焊接被引量：4
《焊接学报》2012年第1期65-68,116,共4页杜爱国 李海超 陈洪堂 高洪明 
国家自然科学基金资助项目(50905043)
针对复杂核环境的管道焊接维修,提出了一种宏-微结构的机器人遥操作方法实现遥控焊接.通过工具转换接口和气动夹紧模块完成宏机器人与微机器人的快速连接.在宏机器人与微机器人之间加入六维力觉传感器,使宏-微的机器人遥操作中具有主动...
关键词：遥控焊接 宏-微机器人 力觉传感 遥操作 
Tremor suppression in master-slave robot remote welding system
《China Welding》2011年第2期63-66,共4页陈洪堂 李海超 高洪明 吴林 
This research is supported by National Natural Science Foundation of China （No. 50905043）.
Welding seam tracking precision was decreased due to human hand tremor during the master-slave welding teleoperation. To solve this problem, a master-slave robot remote welding system was built, the system consisted o...
关键词：remote welding master-slave teleoperation hand tremor digital filtering 
应用于遥控焊接的开放式主从机器人控制系统被引量：4
《焊接学报》2011年第2期49-52,115,共4页陈洪堂 李海超 高洪明 吴林 
国家自然科学基金资助项目(50905043)
手动控制的主从机器人系统不能满足遥控焊接的要求,因此开发了一套开放式主从机器人系统.主机器人是由6自由度的SpaceNavigator空间鼠标安装在开放性的Motoman HP3J机器人末端构成,其控制平台为RTlinux系统.从机器人为改造后具有开放性...
关键词：遥控焊接 开放式 主从控制 跟踪精度 
管道全位置遥控焊接装置控制系统
《焊接学报》2010年第9期29-32,共4页李海超 杜霖 董娜 高洪明 
新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-07-0233);国家自然科学基金资助项目(50905043)
核环境中的管道焊接修复,需要采用遥控方式来完成.根据核环境下管道修复的特点,在自主开发的小口径管道全位置焊接机头的基础上,对遥操作控制系统进行了研究.系统由工控机上插接PC—6501D板卡组成,通过VC++6.0编程提供驱动器的信号,实...
关键词：遥控焊接 管道焊接 控制系统 弧长调节 
遥控焊接机器人工具转换接口的对接试验被引量：1
《焊接学报》2010年第8期33-36,共4页董娜 李海超 陈有权 高洪明 吴林 
新世纪优秀人才支持计划基金资助项目(NCET-07-0233);国家自然科学基金资助项目(50905043)
针对极限环境下的设备维修任务,遥控焊接机器人不仅需要完成焊接操作,还需要完成焊前准备和焊后处理.通过工具转换接口可以使遥控焊接机器人连接各种作业工具,提高了其通用性,但是增加了操作复杂性.因此,验证遥控焊接机器人工具转换接...
关键词：遥控焊接机器人 工具转换接口 遥示教 力觉反馈 
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