云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家自然科学基金(61175113)

国家自然科学基金(61175113): 作品数：14被引量：142H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：甘亚辉戴先中段晋军徐祥陆志远更多>>; 相关机构：东南大学教育部北华大学哈尔滨理工大学更多>>; 相关期刊：《组合机床与自动化加工技术》《哈尔滨理工大学学报》《控制理论与应用》《机器人》更多>>; 相关主题：机器人机械臂关节型机器人机械臂系统控制器更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术机械工程金属学及工艺医药卫生更多>>

A novel task-oriented framework for dual-arm robotic assembly task: 《Frontiers of Mechanical Engineering》2021年第3期528-545,共18页Zhengwei WANG Yahui GAN Xianzhong DAI; This work was supported by the National Natural Science Foundation of China(Grant Nos.61873308,61503076,and 61175113);the Natural Science Foundation of Jiangsu Province(Grant No.BK20150624);the Fundamental Research Funds for the Central Universities(Grant No.202008003).; In industrial manufacturing,the deployment of dual-arm robots in assembly tasks has become a trend.However,making the dual-arm robots more intelligent in such applications is still an open,challenging issue.This paper...; 关键词：dual-arm assembly Al reasoning intelligent system task-oriented motion planning visual perception

双臂协调搬运过程中基于变阻抗模型的位置/力混合控制被引量：15: 《机器人》2019年第6期795-802,812,共9页段晋军甘亚辉戴先中; 国家自然科学基金(61873308,61503076,61175113);江苏省自然科学基金(BK20150624);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02); 针对双臂协调搬运中同时存在外部干扰和内力约束的复杂耦合运动,提出了一种基于变阻抗模型的内外位置/力混合控制策略.首先,分析了闭链系统下面向被操作对象的运动规划和动力学模型.然后,根据协调搬运特性将任务空间正交解耦为外环的位...; 关键词：双臂协调闭链系统变阻抗模型位置/力混合控制

非结构环境下的机器人自适应变阻抗力跟踪控制方法被引量：31: 《控制与决策》2019年第10期2134-2142,共9页甘亚辉段晋军戴先中; 国家自然科学基金项目(61503076,61175113);江苏省自然科学基金项目(BK20150624);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02); 针对力跟踪时环境刚度不确定及环境位置动态变化的未知性,提出一种非结构环境下基于自适应变阻抗的力跟踪控制策略.首先,通过建立机器人与环境的接触力模型,分析理想情况下对环境刚度和环境位置的要求;然后,建立新的阻抗模型来适应环境...; 关键词：非结构环境自适应变阻抗模型力跟踪定阻抗

基于快速动力学辨识的免外部传感器机器人碰撞检测被引量：6: 《控制理论与应用》2019年第9期1509-1519,共11页甘亚辉曹鹏飞戴先中; 国家自然科学基金项目(61873308,61503076,61175113);江苏省自然科学基金项目(BK20150624);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02)资助~~; 针对人机协作时机器人极有可能与人发生碰撞所导致的安全问题,提出一种基于动力学模型、无需要外部传感器的机器人碰撞检测方案.首先,根据对机器人低速下的动力学特性分析,采用逐次动力学辨识,在对机器人重力及摩擦力使用最小二乘法辨识...; 关键词：无传感器碰撞检测人机交互动力学辨识 Lasso

基于实测数据的软组织形变系统辨识方法: 《哈尔滨理工大学学报》2019年第4期78-83,共6页温泽宇李杰; 国家自然科学基金(61175113); 为了实现虚拟手术场景的视觉真实感和触觉真实感,需要建立准确的软组织形变模型。从软组织真实形变角度出发结合系统辨识理论来对软组织进行定量建模。考虑到软组织的各向异性,分别采集软组织的水平形变数据和垂直形变数据,并利用LS-SV...; 关键词：软组织形变物理建模系统辨识

改进和声搜索-遗传算法的机械臂鲁棒控制被引量：3: 《组合机床与自动化加工技术》2017年第11期69-72,77,共5页牛莉莉; 国家自然科学基金项目(61175113); 为了提高机械臂系统的控制性能和鲁棒性,文章提出了基于改进和声搜索-遗传算法的鲁棒控制方法。介绍了D-H坐标法,建立了机械臂系统的运动学和动力学方程;提出了自适应遗传算法,使算法的交叉变异概率自适应调整,保证了算法的搜索效率和...; 关键词：机械臂运动鲁棒控制改进遗传算法

基于Qt的可扩展机器人离线编程系统被引量：1: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期513-516,共4页徐祥甘亚辉戴先中段晋军; 国家自然科学基金资助项目(61175113);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题资助项目(MCCSE2014B02); 针对当前国外商业化的离线编程软件平台不开放,提出了一种开放的机器人离线编程系统的构建方法.该方法以Qt为软件开发框架,同时结合开放图形库(OpenGL)和虚拟现实建模语言(VRML)各自功能上的优势,建立了一套模块化程度高、可扩展性强和...; 关键词：离线编程 QT OpenGL 虚拟现实建模语言(VRML) Flex&Bison

基于可操作度评价的冗余机器人逆解求解方法被引量：12: 《华中科技大学学报（自然科学版）》2015年第S1期45-48 57,57,共5页段晋军甘亚辉戴先中徐祥曹鹏飞; 国家自然科学基金资助项目(61175113);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02); 针对拟人机械臂中七自由度逆解的无穷解问题,提出了一种基于可操作度评价的快速求解运动学逆解的几何方法.首先分析了七自由度的构型理论上说明无穷解的原因;然后从人类手臂运动行为的角度,以机器人末端运动方向上操作度最大的原则将无...; 关键词：拟人机械臂七自由度可操作度运动学逆解几何法

基于似人特性的拟人臂机器人自主抓取动作规划被引量：3: 《机器人》2014年第6期719-729,共11页陆志远甘亚辉戴先中段晋军; 国家自然科学基金资助项目(61175113);国家863计划资助项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省科技成果转化项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z);复杂工程系统测量与控制教育部重点实验室开放课题(MCCSE2014B02); 针对拟人臂机器人在家庭环境中的自主抓取任务,提出了一种强调运动姿态似人特性的拟人臂动作的规划方法.该方法分为两个部分,构型规划和运动规划,构型规划基于人体工程学中广泛使用的快速上肢评估准则评价机器人运动姿态的似人特性,并...; 关键词：拟人臂机器人似人特性自主抓取构型规划运动规划

关节型机器人的似人操作构型规划被引量：2: 《控制理论与应用》2013年第5期549-557,共9页甘亚辉戴先中陆志远; 国家自然科学基金资助项目(61175113);国家高技术研究发展计划资助项目(2006AA040402;2007AA041703;2009AA043903-1-1);江苏省科技成果转化资助项目(BA2007058);江苏省普通高校研究生科研创新计划资助项目(CX10B 076Z);东南大学优秀博士学位论文基金资助项目; 对关节型机器人的操作构型进行规划时,本文提出了一种新的规划方法,它结合了似人评估准则和机器人传速特性优化的概念,可实现有最大末端传速特性的操作,同时与人类手臂操作的特点最为相似.该方法首先利用应用人体工程学中的快速上肢评...; 关键词：操作构型规划似人程度快速上肢评价应用人体工程学传速速率

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

国家自然科学基金(61175113)

检索结果分析

下载全文

高级检索检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

高级检索 检索式检索

时间限定

期刊范围

学科限定全选

国家自然科学基金(61175113)

检索结果分析

下载全文

用户登录

高级检索检索式检索