云南高校图书馆联盟文献共享服务平台- 国家高技术研究发展计划(2002AA422130)

国家高技术研究发展计划(2002AA422130): 作品数：12被引量：52H指数：6; 导出分析报告; 相关作者：李斌马书根张政曹秉刚张力平更多>>; 相关机构：中国科学院西安交通大学茨城大学日本茨城大学更多>>; 相关期刊：《仪器仪表学报》《西安交通大学学报》《中国机械工程》《机械工程学报》更多>>; 相关主题：可重构星球探测机器人可重构可重构机器人星球探测机器人更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术电子电信更多>>

基于立体视觉的虚拟机械臂平面定位研究被引量：6: 《系统仿真学报》2007年第14期3245-3247,3269,共4页高宏伟吴成东李斌张国伟; 国家"863"计划资助项目(2002AA422130); 结合星球探测的应用背景,对漫游车的工作方式进行了研究,针对车载机械臂开发了一套基于立体视觉的机械臂平面定位仿真系统。该系统依靠虚拟现实技术,通过虚拟机械臂对三维重建得到的平整物体表面的定位仿真得到机械臂的各关节参数,以此...; 关键词：立体视觉虚拟机械臂平面定位仿真

基于二维位置敏感探测器的空间对接过程研究被引量：5: 《西安交通大学学报》2007年第9期1110-1114,共5页张力平张政曹秉刚马书根李斌; 国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130).; 为了准确地捕捉机器人空间对接的传感器信息,从对接机构的设计入手,研究了空间对接中传感器的选择、改制和基于传感器信息的空间对接问题.考虑到安装空间的限制和处理的信息量太多,提出了利用二维位置敏感探测器(PSD)配合红外发光器阵...; 关键词：可重构模块化位置敏感探测器空间对接

Two-dimensional PSD based automatic docking of self-reconfiguration modular exploration robot system被引量：3: 《仪器仪表学报》2007年第7期1198-1204,共7页Zhang Liping Ma Shugen Li Bin Zhang Zheng Cao Binggang; Supported by the National High Technology Research and Development Program of China(2002AA422130); Based on the design of a docking mechanism,this paper thoroughly investigates the space automatic doc- king of self-reconfiguration modular exploration robot system(RMERS).The method that leads robot to achieve space ...; 关键词：位置检测器机器人对接机构自动对接重新配置二维相位灵敏调解器

可重构机器人体系结构及模块化控制系统的实现被引量：10: 《仪器仪表学报》2006年第10期1178-1182,共5页王明辉马书根李斌王越超; "863"国家高技术研究发展计划(2002AA422130)资助项目; 本文提出了一种适用于新型可重构星球机器人的模块化控制系统,根据机构和运动特性,基于CAN总线和分布式控制器技术,将系统结构和功能分解成不同模块由各自的控制器独立执行,建立具有任务层和运动层的分层次控制结构,实现了组合式规划、...; 关键词：可重构星球机器人模块化控制系统分层混合式控制结构

一种星球探测系统多机器人通信机制研究被引量：2: 《机器人》2006年第3期309-315,共7页张政马书根李斌张力平王明辉曹秉刚; 国家863计划资助项目(2002AA422130);国家自然科学基金资助项目(60375029); 分析了一种可重构星球探测系统中多机器人通信的特点.根据多机器人系统的功能要求,在TDMA(时分多址)分时共享信道原理和击鼓传花机制的启发下,提出了一种新颖的多机器人无线通信机制.详细介绍了该通信机制和通信协议.仿真和通信实验同...; 关键词：多机器人协调通信机制星球探测无线通信

可重构机器人越障运动的规划: 《机器人》2006年第1期71-75,共5页贺鑫元马书根李斌王明辉; 国家863计划资助项目(2002AA422130); 提出一种新型的可重构机器人,该机器人在受一个驱动力矩的作用时,在不同约束下表现的输出形式不同.利用机构这一特点,实现了机器人移动中的自主越障运动.主要针对机器人越障运动中越障高度受导轮和手臂影响的问题,提出一种借助环境同时...; 关键词：可重构机器人越障运动运动规划

可重构单体机器人动力学分析与控制被引量：2: 《中国机械工程》2005年第21期1889-1894,共6页贺鑫元马书根李斌王明辉; 国家863高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130); 给出了可重构机器人在移动过程中的动力学模型,并提出了相应两种控制方法,即构形调整法和状态调整法。通过仿真试验得到,构形调整法能够在不影响状态的情况下,同时满足机器人运动稳定性和越障性的要求,增强了机器人运动的鲁棒性。; 关键词：可重构机器人动力学鲁棒性

可重构星球探测机器人的机构设计被引量：6: 《机械工程学报》2005年第12期190-195,共6页贺鑫元马书根李斌王越超; 国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)。; 基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在一个驱动力作用下处于不同约...; 关键词：可重构星球探测机器人机构参数参数化设计

可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现被引量：7: 《机器人》2005年第3期273-277,共5页王明辉马书根李斌王越超贺鑫元; 国家863计划资助项目(2002AA422130).; 介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操...; 关键词：可重构星球探测机器人系统控制系统 CAN总线系统模块化集中式控制

可重构星球探测机器人的空间对接研究被引量：8: 《中国机械工程》2005年第8期659-663,共5页张力平马书根李斌张政曹秉刚; 国家 863 高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130); 提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人...; 关键词：可重构星球探测机器人对接工作空间静力学自动对接

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