可重构星球探测机器人

作品数：9被引量：27H指数：4
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可重构星球探测机器人控制系统的设计与实现被引量：7
《机器人》2005年第3期273-277,共5页王明辉 马书根 李斌 王越超 贺鑫元 
国家863计划资助项目(2002AA422130).
介绍了一种新型可重构星球探测机器人系统.基于这种机器人功能和结构的分解特点,设计了模块化控制系统,使用CAN总线技术作为模块间主要通讯方式.提出了控制原理和集中式控制算法,有效地实现了一台子机器人在不同模式状态下自主运动和操...
关键词：可重构星球探测机器人系统 控制系统 CAN总线 系统模块化 集中式控制 
可重构星球探测机器人的机构设计被引量：6
《机械工程学报》2005年第12期190-195,共6页贺鑫元 马书根 李斌 王越超 
国家高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)。
基于可重构思想设计了一种可重构星球探测机器人系统。系统由一个母体和几个子机器人组成,其中子机 器人包括车轮和手臂两部分,可以作为独立作业的机器人,具有移动状态和工作状态两种模式。子机器人具有在 一个驱动力作用下处于不同约...
关键词：可重构 星球探测机器人 机构参数 参数化设计 
可重构星球探测机器人
《军民两用技术与产品》2005年第5期29-29,共1页北青 
中科院沈阳自动化研究所研制成功“可重构星球探测机器人”．并通过了国家验收．“可重构星球探测机器人”由车体和三角履带轮组成．车体为主机器人．每个轮子都是1个子机器人．子机器人上还连有1只机械臂．可根据星球具体环境进行“变...
关键词：星球探测机器人 中科院沈阳自动化研究所 性能指标 设计思路 
中科院研制成功可重构星球探测机器人
《高科技与产业化》2005年第5期56-56,共1页
由中国科学院沈阳自动化研究所承担的可重构星球探测机器人研究课题，日前通过了国家863计划智能机器人主题的验收。
关键词：星球探测 可重构 研制成功 中科院 国家863计划 自动化研究所 中国科学院 智能机器人 研究课题 
我国研制成“变形金刚”——可重构星球探测机器人
《中国科技奖励》2005年第5期93-93,共1页
中科院沈阳自动化研究近日成功研制出“变形金刚”机器人，该所希望它将被赋予月球和火星探测的重任．
关键词：变形金刚 机器人 星球探测 可重构 制成 火星探测 自动化 中科院 
我国研制成可重构星球探测机器人
《中国科技产业》2005年第5期58-58,共1页
分开来每个轮子都可独立行动，“各自为战”，连在一起就变身成一个完整的机器人，这样的“变形金刚”机器人已由中科院沈阳自动化研究所研制成功。“变形金刚”机器人学名叫“可重构星球探测机器人”，作为中科院沈阳自动化研究所承担...
关键词：星球探测 可重构 中科院沈阳自动化研究所 国家863计划 变形金刚 智能机器人 研制成功 火星探测 
可重构星球探测机器人的空间对接研究被引量：8
《中国机械工程》2005年第8期659-663,共5页张力平 马书根 李斌 张政 曹秉刚 
国家 863 高技术研究发展计划资助项目(2002AA422130)
提出了以改装后的位置敏感传感器来引导机器人完成自动对接的方法,分析了具体工作原理。对可重构星球探测机器人在运动模式下完成对接的两种姿态进行了比较,分别用一般方法和改进后的规划方法计算出了对接工作空间,比较结果说明,机器人...
关键词：可重构星球探测机器人 对接工作空间 静力学 自动对接 
可重构星球探测机器人的OpenGL仿真实验平台研究被引量：9
《系统仿真学报》2005年第4期885-888,共4页张政 马书根 李斌 张力平 曹秉刚 
国家863计划资助项目(2002AA422130)
采用基于Visual C++和OpenGL的建模和运动仿真方法,对可重构星球探测机器人系统的三维运动仿真实验平台进行了研究,建立了一个多机器人系统的仿真实验平台。开发的实验平台可用于探索和验证机器人系统的工作原理、工作空间、多机器人协...
关键词：仿真实验平台 多机器人 OPENGL 可重构系统 星球探测 
可重构星球探测机器人的运动学建模及轨迹规划被引量：6
《西安交通大学学报》2005年第1期87-91,共5页张力平 马书根 李斌 张政 张国伟 曹秉刚 
国家高技术研究发展计划资助项目 (2 0 0 2AA42 2 1 3 0 )
提出了可重构星球探测机器人的概念,对系统中子机器人的研究进行了重点论述.通过设计恰当的子机器人连杆坐标系,利用Denavit Hartenberg方法完成了子机器人的运动学建模,并直接给出了子机器人的运动学正解模型.由于使用单一的求解算法...
关键词：机器人系统 轨迹规划 运动学建模 可重构 工作空间 运动学逆解 运动学正解 子机 探测 操作器 
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