国家高技术研究发展计划(2006AA04z228)

作品数：5被引量：56H指数：5
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空间机械臂在轨快换高精度模块化关节的研制被引量：7
《四川大学学报（工程科学版）》2012年第1期209-214,共6页孙敬颋 史士财 郭闯强 刘宏 
科技部"863"计划资助项目(2006AA04z228)
研制了一种高输出力矩可实现高速比、高控制精度的在轨可维护模块化关节。首先对高负载空间机械臂进行了动力学仿真,计算出关节力矩需求。其次,确定直流无刷舵机串联谐波减速器的传动方案。直流无刷舵机本身的齿轮传动误差经过谐波传动...
关键词：空间机械臂 在轨快换 模块化 高精度 关节 
空间机器人目标捕获过程中的载体姿态扰动优化被引量：9
《机器人》2011年第1期16-21,27,共7页吴剑威 史士财 刘宏 蔡鹤皋 
国家863计划资助项目(2006AA04z228)
针对自由飘浮空间机器人在捕获目标的过程中会对其载体姿态产生扰动的问题,提出了一种新的笛卡儿轨迹参数化方法.建立了反映载体姿态变化的目标函数该函数既可以限制机器人关节角的运动范围,也可以避免动力学奇异的影响.利用遗传算法进...
关键词：轨迹规划 空间机器人 参数化方程 遗传算法 反作用优化 避奇异 
基于DSP/FPGA的反步法阻抗控制柔性关节机械臂被引量：9
《控制与决策》2009年第8期1137-1142,共6页熊根良 刘伊威 黄剑斌 刘宏 蒋再男 孙奎 
国家863计划项目(2006AA04z228);教育部"111"创新引智计划项目(B07018);长江学者和创新团队发展计划项目(IRT0423)
针对柔性关节机械臂与环境接触时的柔顺控制问题,提出一种反步法阻抗控制方法,并基于李雅普诺夫稳定性理论证明了控制器的稳定性.该方法是在建立柔性关节机器人模型的基础上,将李雅普诺夫函数选取与控制器设计相结合的一种回归设计方法...
关键词：柔性关节 阻抗控制 反步法 
柔性关节机器人奇异摄动控制被引量：7
《电机与控制学报》2009年第3期436-441,共6页刘业超 刘伊威 刘宏 
长江学者和创新团队发展计划;国家“八六三”计划(2006AA04z228)
传统的奇异摄动控制方法仅适用于关节柔性较小的机器人。针对这一问题,设计了关节柔性补偿器,以提高关节的等效刚度、消除关节柔性对该方法的限制,并将奇异摄动方法推广应用于具有一般关节柔性的机器人系统中。设计了自适应控制规律完...
关键词：柔性补偿 自适应控制 奇异摄动控制 柔性关节 
柔性关节机器人基于柔性补偿的奇异摄动控制被引量：25
《机器人》2008年第5期460-466,共7页刘业超 金明河 刘宏 
长江学者和创新团队发展计划资助项目;国家863计划资助项目(2006AA04z228)
传统的奇异摄动方法仅适用于关节具有弱柔性的机器人的控制.为了解决这一问题,设计了关节柔性补偿器,大大提高了关节的等效刚度,从而消除了关节柔性对该方法的限制,使得奇异摄动方法能够应用于关节具有一般柔性的机器人系统中.此外,对...
关键词：柔性关节 柔性补偿 奇异摄动 投影算法 渐近稳定性 
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