国家自然科学基金(50875027)

作品数：7被引量：75H指数：4
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相关期刊：《清华大学学报（自然科学版）》《机械工程学报》《系统仿真学报》《电机与控制学报》更多>>
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基于四元数矩阵与Groebner基的6R机器人运动学逆解算法被引量：13
《清华大学学报（自然科学版）》2013年第5期683-687,共5页倪振松 廖启征 吴莘馨 
国家自然科学基金资助项目(50875027)
为促进一般6R机器人运动学逆解的应用,提出了一种四元数矩阵和对偶四元数矩阵算法,该算法把四元数应用于平面旋转的特殊情况,把旋转角度的正弦、余弦改写为矩阵形式,可以导出平面四元数的2个矩阵形式的基,建立了四元数矩阵形式的串联6R...
关键词：6R机器人 四元数矩阵 GROEBNER基 位置逆解 
前轮驱动自行车机器人定车运动的鲁棒控制实现被引量：2
《计算机测量与控制》2012年第6期1535-1539,共5页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 
国家青年科学基金项目(61105103);国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
针对一种前轮驱动的自行车机器人,研究其在具有内部结构参数和外部环境不确定性因素下实现原地定车的控制方法;给出基于Lagrange方法的定车运动简化力学模型;提出以欠驱动的车架横滚角为输出,将有驱动的前轮转角作为系统内部动态考虑的...
关键词：自行车机器人 前轮驱动 定车运动 鲁棒控制 
一般6-4台体型并联机构位置正解分析被引量：10
《机械工程学报》2012年第9期26-32,共7页张英 廖启征 魏世民 
国家自然科学基金(50875027);国家高技术研究发展计划(863计划;2011AA040203)资助项目
提出一种求解一般6-4台体型并联机构(6-4 in-parallel platform,6-4SPS)位置正解的代数消元法。将6-4SPS型机构进行构型变换,转换成2RPS-2SPS型等效机构,使用由重心坐标推导出的含有一些Cayley-Menger行列式的三边测量法公式对等效机构...
关键词：并联机构 位置正解 矢量消元 Sylvester消元 
前轮驱动自行车机器人定车运动的建模与实现被引量：8
《北京邮电大学学报》2012年第2期5-9,共5页黄用华 廖启征 魏世民 郭磊 
国家青年科学基金项目(61105103);国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015)
针对前轮驱动自行车机器人原地难以实现定车问题,提出一种简化的力学模型,并研究其部分反馈线性化控制策略.首先,考虑车轮纯滚动条件及定车时车把和车架垂直的特点,推导出前轮驱动角速度和车架航向角速率间的约束关系,并利用拉格朗日方...
关键词：自行车机器人 前轮驱动 定车运动 动力学建模 稳定平衡控制 
自平衡自行车机器人的运动学分析被引量：17
《北京邮电大学学报》2011年第6期99-102,共4页郭磊 黄用华 廖启征 魏世民 
国家自然科学基金项目(50875027);北京市自然科学基金项目(3092015);中央高校基本科研业务费;北京邮电大学青年科研创新计划专项课题(2009RC0602)
针对一种自行车机器人进行了运动学分析,得到了机器人横滚角度与车把转角和驱动速度之间的函数关系.从理论上给出了能调整机器人平衡所需要的驱动速度下界,只要驱动速度高于此临界值,就能通过调整车把保持车体平衡.仿真结果表明,当机器...
关键词：自行车机器人 运动学 横滚角度 车把转角 驱动速度 
径向驱动式啮合电机建模与仿真研究被引量：6
《电机与控制学报》2010年第4期14-19,共6页李瑞华 魏世民 廖启征 倪振松 
国家高技术研究发展计划(863计划2007AA04Z211);北京市自然科学基金(3092015);国家自然科学基金(50875027)
针对一种改进的径向驱动式啮合电机结构,采用有限元方法分析了磁场特性,依据有限元计算结果建立电机的非线性分析模型,将模型与控制协同对径向驱动式啮合电机的动态特性进行仿真分析。研制与仿真模型结构参数完全相同的物理样机,采用不...
关键词：啮合电机 非线性分析模型 有限元方法 磁场特性 动态分析 
独轮车机器人的动力学建模与非线性控制被引量：22
《系统仿真学报》2009年第9期2730-2733,2736,共5页郭磊 廖启征 魏世民 崔建伟 
国家973项目(2004CB318000);国家自然科学基金项目(50775012);国家自然科学基金项目(50875027);国家863计划专题课题(2007AA04Z211);北京市自然科学基金(3092015)
为了实现对于独轮车机器人非线性系统的姿态控制。以独轮车机器人车体的俯仰角度、横滚角度和航向角度作为广义坐标,基于拉格朗日定理提出了一种独轮车机器人的非线性动力学模型。并使用MIMO仿射非线性系统描述了该动力学模型。基于MIM...
关键词：独轮车机器人 动力学模型 多输入多输出仿射非线性系统 精确线性化 
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