国家高技术研究发展计划(2001AA422180)

作品数：13被引量：63H指数：6
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内窥诊疗机器人研究进展被引量：1
《机器人技术与应用》2008年第6期35-38,共4页戴虹 钱晋武 
国家自然科学基金项目(编号50075050);863计划资助项目(编号2001AA422180);上海市重点学科项目(编号Y0102)
内窥诊疗机器人是对传统医疗内窥镜的智能改造,在微创外科技术的发展中起着重要作用。根据改造方式的不同,其分为主动引导式内窥镜、诊疗胶囊和单光纤内窥镜。本文综述这三类内窥诊疗机器人的研究进展和关键性能,并对其发展趋势进行分...
关键词：医疗机器人 内窥镜 微创外科 
基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析被引量：1
《高技术通讯》2008年第12期1263-1268,共6页易新华 钱晋武 张震 章亚男 沈林勇 
863计划(2001AA422180);上海市重点学科(Y0102)资助项目
针对在假设内窥镜端部固定不变的条件下进行基于光纤光栅传感阵列的内窥镜柔性杆的三维重建存在的问题,提出了基于标志点的内窥镜端部位姿视觉检测模型;利用视觉技术和通过标志点的空间位置信息来获取内窥镜端部位姿的方法,建立了基于...
关键词：内窥镜 误差分析 姿态检测 摄像机标定 主元分析法 最小二乘法 
智能内窥镜导航中一种新的多传感器融合算法
《机器人》2008年第3期264-267,272,共5页张震 王震 章亚男 沈林勇 钱晋武 
国家863计划资助项目(2001AA422180);国家自然科学基金资助项目(50075050);教育部高等学校重点学科建设资助项目(BB67);上海市重点学科建设资助项目(Y0102)
首先介绍了智能内窥镜导航中视觉传感器和触觉传感器的导航原理及应用情况;然后通过分析各种传感器的数据,对各种传感器的信息进行可信度分配;最后采用Dempster-Shafer证据理论方法,以各种传感信息作为证据,引导内窥镜.试验证明,在内窥...
关键词：内窥镜导航 可信度分配 DEMPSTER-SHAFER证据理论 
基于摩擦轮的自动推进系统的设计
《机电工程》2004年第12期49-53,共5页朱九英 章亚男 沈林勇 钱晋武 
国家自然科学基金(编号50075050);863计划(编号2001AA422180);上海市科技攻关(021111115)资助项目。
介绍了一种利用摩擦轮作为传动部件来推进细径线状传感器的自动推进系统,传感器被夹持在两摩擦轮凹槽之间,依靠摩擦轮和传感器表面之间的摩擦力,利用摩擦和挤压的方式介入光纤光栅传感器。通过手柄上的弹簧调整两摩擦轮之间的间隙,还可...
关键词：摩擦轮 推进装置 光电码盘 推进距离 
利用硅微传感器实现智能内窥镜的主动避障被引量：1
《机电一体化》2004年第3期21-24,共4页殷金喜 钱晋武 沈林勇 章亚男 
863计划项目(2001AA422180);国家自然科学基金项目(50075050);教育部优秀青年教师资助计划项目;上海市重点科技攻关项目(021111115)
内窥镜主动避障系统是利用微型接触传感器、电动机械卡爪和伺服控制系统等构成的一个实验系统,尝试用机器人技术改造传统内窥镜,使其在介入人体肠道时,端部能对人体肠道壁面主动回避,减少穿孔发生的可能性。就基于硅微触觉传感器的内窥...
关键词：硅微传感器 医疗机器人 内窥镜 肠道检查 主动避障 
渐进式内窥镜形状的感知和重建被引量：14
《光学精密工程》2004年第5期518-524,共7页钱晋武 郑庆华 张伦伟 沈林勇 章亚男 
国家自然科学基金(No.50075050);863计划(No.2001AA422180);教育部优秀青年教师资助计划项目;上海市重点科技攻关项目(No.021111115)资助
给出并分析了一种内窥镜镜体形状感知系统,特别是给出了曲率传感头的检测原理,及介入装置和控制子系统的设计。将中心波长为1539.234nm和1538.882nm的两根布拉格光纤光栅(FiberBraggGrating)封装在细径基材上,构成直径为3mm应变测量传...
关键词：内窥镜 光纤光栅 介入机构 形状重建 
ANSYS在超声电机设计中的应用被引量：6
《机械工程师》2003年第12期40-41,共2页王惠文 李朝东 
国家十五863计划资助项目(2001AA422180)
介绍了有限元分析软件ANSYS的架构、主要分析功能及其在超声电机设计中的应用。
关键词：ANSYS 超声电机 计算机辅助工程 
内窥镜镜体形状的三维重建方法研究被引量：7
《应用科学学报》2003年第4期406-410,共5页杨东英 吴家麒 钱晋武 
国家863计划(2001AA422180);国家自然科学基金(50075050)资助项目
从内窥诊疗过程中镜体形状显示的需要出发,介绍了基于曲率数据的镜体模型重建方法.鉴于空间曲线上曲率采集面的变化,引入了由曲线切向量和曲率分量决定的运动坐标系,接着在运动坐标系中合成曲率矢量,确定密切平面,然后在密切平面中对曲...
关键词：内窥镜 镜体形状 三维重建方法 曲率 空间曲线拟合 内窥诊疗 医疗器械 结肠疾病 
机器人主动内窥镜的自动介入技术初探被引量：1
《机电一体化》2003年第3期21-23,共3页罗继军 章亚男 沈林勇 钱晋武 
国家自然科学基金(编号50075050);863计划(编号2001AA422180);上海市启明星跟踪计划资助
介绍了两种内窥镜自动介入机构,一种是利用摩擦轮机构,实现了内窥镜的连续介入,另一种利用导轨、机械手进行间隙式介入。对两者进行了力和位移分析,并且实验测定了介入力大小。后者配合编码器和滑觉传感器,构成机器人主动内窥镜自动介...
关键词：内窥镜 送进机构 摩擦轮 机械手 机器人 自动介入机构 
基于曲率数据的曲线拟合方法研究被引量：32
《应用科学学报》2003年第3期258-262,共5页吴家麒 杨东英 沈林勇 陈建军 
国家863计划(2001AA422180);国家自然科学基金(50075050)资助项目
从肠道内窥检查中镜体模型重建的需要出发,介绍了基于曲率数据的曲线拟合方法.首先完成了从线应变到曲率的转换,以及从离散曲率到连续曲率的插值;然后用微分几何的方法,研究得出了三种基于曲率积分的曲线拟合方法;并在对这些拟合方法进...
关键词：内窥镜检查 镜体模型重建 曲率数据 曲线拟合 曲率积分 拟合误差 微分几何 计算机图形学 
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