国家高技术研究发展计划(2006AA10Z255)

作品数：24被引量：584H指数：15
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相关作者：乔军赵祚喜刘刚鲍官军杨庆华更多>>
相关机构：中国农业大学华南农业大学浙江工业大学河北农业大学更多>>
相关期刊：《农机化研究》《农业装备与车辆工程》《农业工程学报》《中国机械工程》更多>>
相关主题：机器视觉苹果图像识别传感器融合图像分割更多>>
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MEMS惯性传感器ADIS16355在姿态测量中的应用被引量：9
《数据采集与处理》2012年第4期501-507,共7页黎永键 赵祚喜 高俊文 
国家高技术研究发展计划("八六三"计划)(2006AA10A304)资助项目;国家高技术研究发展计划("八六三"计划)专题(2006AA10Z255)资助项目;精准农业智能关键装备技术引进与创新(2011-G32)资助项目
设计了基于微电子机械系统(Microelectro mechanical system,MEMS)惯性传感器集成模块ADIS16355的姿态测量系统。该姿态测量系统采用ADIS16355作为惯性测量单元,利用加速度计对重力向量的观测来修正陀螺给出的姿态信息,卡尔曼滤波实现...
关键词：惯性传感器 数据融合 卡尔曼滤波 姿态测量 
水田激光平地机平地铲姿态测量系统的设计被引量：19
《农机化研究》2012年第2期69-75,共7页黎永键 赵祚喜 
国家"863"计划项目(2006AA10A304);国家"863"计划专题(2006AA10Z255)
水田激光平地机水平控制作为农田激光平地技术的重要组成部分,其研究过程中首先要解决平地铲实时倾角测量问题。为提高倾角测量精度,设计了平地铲姿态测量系统,采用MEMS传感器集成模块ADIS16300作为惯性测量单元,通过卡尔曼滤波实现传...
关键词：激光平地机 姿态测量 传感器融合 姿态航向参考系统 
基于Kalman滤波的田间导航车辆定位校正方法研究被引量：8
《农业装备与车辆工程》2011年第9期3-9,共7页黎永键 赵祚喜 
国家"863"计划项目(2006AA10A304);国家"863"计划专题(2006AA10Z255);精准农业智能关键装备技术引进与创新(2011-G32)
以装载了RTK-DGPS导航系统的KUBOTASPU-68水田插秧机为试验平台,以姿态测量系统提供载体姿态信息,研究农业机械导航的姿态校正方法。在分析车载GPS倾斜误差产生原因基础上,提出了采用多传感器联合测量载体姿态角以提供校正信息。采用MEM...
关键词：定位校正 MEMS惯性传感器 KALMAN滤波 传感器融合 
果林机器人行走驱动闭环控制分析被引量：2
《现代电子技术》2011年第11期133-134,138,共3页余嘉傲 
国家"863"计划资助项目(2006AA10Z255)
该研究旨在选取控制机器人运动的合理方式。以履带式果林机器人为背景,分析了果林机器人运动双电机控制系统。基于步进直流电机转速增量式PID闭环控制算法,计算了PID控制器比例系数、积分系数和微分系数。仿真和试验表明:当机器人左、...
关键词：果林机器人 双电机驱动 PID闭环控制 电机响应速度 
苹果采摘机器人果实识别与定位方法被引量：75
《农业机械学报》2010年第9期148-153,共6页司永胜 乔军 刘刚 高瑞 何蓓 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255);中国农业大学研究生科研创新专项资助项目
提出了利用归一化的红绿色差（R-G）/（R＋G）分割苹果的方法。对不同光照情况下拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行预处理后,获得苹果的轮廓图像。对轮廓图像采用随机圆环法进行果实圆心、半径提取。通过建立基于面积特征...
关键词：苹果 采摘机器人 机器视觉 图像识别 立体匹配 特征提取 
应用于苹果采摘机器人的激光距离传感器被引量：1
《江苏大学学报（自然科学版）》2010年第4期373-377,共5页刘兆祥 刘刚 乔军 
国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2006AA10Z255)
为获得苹果的深度信息,实现苹果采摘机器人对苹果的三维定位,研制了一种基于主动三角测量原理的激光距离传感器.该传感器在信号接收单元增加了窄带通干涉滤光片,削弱了太阳光的影响;系统采用同步检波的信号采集方法有效地抑制了外界干扰...
关键词：距离传感器 激光 三角测量 调制 检波 
超声波果树冠层测量定位算法与试验被引量：16
《农业工程学报》2010年第9期192-197,共6页张霖 赵祚喜 俞龙 张智刚 黄健 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255);教育部留学人员科研基金项目"适用于非360°机器人的改进BUG导航算法研究"
本文利用姿态航向参考系统、RTK-DGPS和超声波传感器,研究超声波果树冠层扫描时探测点在大地坐标系下的定位问题,建立了定位算法以校正车身倾斜对测量点位置计算的影响。文中考虑了车体的位置和姿态角信息以及超声波传感器安装的位置角...
关键词：果树冠层 超声波 GPS 姿态角 方向余弦矩阵 校正模型 
基于计算机视觉的葡萄检测分级系统被引量：35
《农业机械学报》2010年第3期169-172,共4页陈英 廖涛 林初靠 万虎 李伟 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)
设计了一套基于计算机视觉的葡萄检测分级系统,包括驱动装置、输送机构、夹持机构、图像采集与处理系统和分级控制系统,葡萄以悬挂方式连续输送,两个CCD摄像机在外触发模式下实时采集葡萄的两面图像。基于RGB色彩空间计算果面着色率,采...
关键词：葡萄 分级 计算机视觉 图像处理 
苹果采摘机器人三维视觉传感器设计被引量：39
《农业机械学报》2010年第2期171-175,共5页刘兆祥 刘刚 乔军 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)
以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位...
关键词：苹果 采摘机器人 机器视觉 传感器 三角测量 光谱分析 
基于机器视觉的苹果识别和形状特征提取被引量：80
《农业机械学报》2009年第8期161-165,73,共6页司永胜 乔军 刘刚 刘兆祥 高瑞 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)
提出了利用色差R-G和色差比(R-G)/(G-B)相结合的苹果识别方法。在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理,获得苹果的轮廓图像。针对轮廓图像,采用遗传算法进行形状特征提...
关键词：苹果 机器视觉 图像识别 遗传算法 特征提取 
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