刘兆祥

作品数：11被引量：327H指数：8
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供职机构：中国农业大学信息与电气工程学院现代精细农业系统集成研究教育部重点实验室更多>>
发文主题：机器视觉导航自动导航农业机械自动导航系统更多>>
发文领域：农业科学自动化与计算机技术电子电信自然科学总论更多>>
发文期刊：《农机化研究》《农业工程学报》《农业机械学报》《江苏大学学报（自然科学版）》更多>>
所获基金：国家高技术研究发展计划国家自然科学基金中国农业大学研究生科研创新专项基金河北省教育厅项目更多>>
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基于GPS和机器视觉的组合导航定位方法被引量：59
《农业工程学报》2011年第3期126-130,共5页陈艳 张漫 马文强 刘兆祥 籍颖 
国家自然科学基金项目(30900869);国家"863"计划项目(2006AA10A304)
准确、可靠的位置信息是进行农业机械自动导航的前提。该文构建了一个基于GPS和机器视觉的多传感器组合导航定位系统。在此系统中,采用GPS获取导航车的绝对位置信息、航向角度和行驶速度;机器视觉通过图像处理获取导航基准线,并得到代...
关键词：机器 视觉 GPS 无迹卡尔曼滤波 导航 
农业机械导航系统综合评价方法被引量：10
《农业机械学报》2010年第12期160-164,共5页籍颖 张漫 刘刚 刘兆祥 何蓓 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304);国家自然科学基金资助项目(30900869)
提出了农业机械导航系统多指标评价模型,将导航成本、精度、适应能力、稳定性和计算复杂性作为评价指标,采用层次分析法和信息熵相结合的方法确定各指标权值,具有兼顾主观和客观赋权的优点。建立了神经网络并训练模型形成评价系统。通...
关键词：农业机械 导航 综合评价 层次分析法 信息熵 RBF神经网络 
基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统被引量：58
《农业机械学报》2010年第11期148-152,162,共6页刘兆祥 刘刚 籍颖 张漫 孟志军 付卫强 
国家自然科学基金资助项目(30900869);国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304)
阐述了一种基于自适应模糊控制的拖拉机自动导航系统。由PLC、电控开关液压阀和比例方向液压阀组成自动转向控制系统,设计了PD转向控制算法;为提高拖拉机自动导航的精度和稳定性,提出了一种基于遗传算法的自适应模糊控制方法,采用遗传...
关键词：拖拉机 模糊控制 遗传算法 自动导航 自适应控制 
基于最小二乘法的早期作物行中心线检测方法被引量：52
《农业机械学报》2010年第7期163-167,185,共6页司永胜 姜国权 刘刚 高瑞 刘兆祥 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304;2006AA10Z255);中国农业大学研究生科研创新专项资助项目
提出了一种基于最小二乘法的早期作物行中心线检测算法。利用G-R颜色特征因子分割作物与背景。根据作物与杂草的长度属性去除部分杂草噪声,应用垂直投影法动态检测作物行数,并提取作物行中点为特征点,获得特征点图像。利用特征点间的邻...
关键词：农业机械 导航 机器视觉 图像分割 直线检测 最小二乘法 
苹果采摘机器人三维视觉传感器设计被引量：39
《农业机械学报》2010年第2期171-175,共5页刘兆祥 刘刚 乔军 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)
以红富士苹果为研究对象,设计了用于苹果采摘机器人的三维视觉传感器。根据苹果树的反射光谱特性,选择敏感波长的激光作为主动光源,在步进电动机的驱动下进行扫描,利用果树对激光的反射差异实现果实识别,利用三角测量原理实现果实定位...
关键词：苹果 采摘机器人 机器视觉 传感器 三角测量 光谱分析 
基于机器视觉的苹果识别和形状特征提取被引量：80
《农业机械学报》2009年第8期161-165,73,共6页司永胜 乔军 刘刚 刘兆祥 高瑞 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10Z255)
提出了利用色差R-G和色差比(R-G)/(G-B)相结合的苹果识别方法。在顺光、逆光等不同情况下对拍摄的苹果图像进行了识别,并对识别后的图像进行消除噪声、区域填充等预处理,获得苹果的轮廓图像。针对轮廓图像,采用遗传算法进行形状特征提...
关键词：苹果 机器视觉 图像识别 遗传算法 特征提取 
基于Kalman滤波农用车辆导航定位方法被引量：19
《农业机械学报》2009年第S1期13-17,共5页籍颖 刘兆祥 刘刚 张漫 周建军 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304)
因RTD-GPS定位精度不能满足农田导航作业的需要,研究了一种提高农用车辆自动导航定位精度的方法。建立天线补偿模型,对GPS天线晃动引起的误差进行了补偿;建立基于Kalman滤波模型,融合多传感器信息;使用自主开发的基于VRS的GPS接收机,作...
关键词：车辆导航 定位 KALMAN滤波 信息融合 
基于机器视觉的农业车辆路径跟踪被引量：8
《农业机械学报》2009年第S1期18-22,共5页刘兆祥 陈艳 籍颖 刘刚 张漫 周建军 
国家"863"高技术研究发展计划资助项目(2006AA10A304)
简述了一种基于机器视觉的农业车辆自动导航系统。提出了直线检测算法,显著降低了内存需求和时间消耗;以横向偏差和航向偏差作为输入量,构建了二维模糊决策器,对期望前轮转角进行决策;构建了基于PID的转向控制器,实现前轮转向控制,并采...
关键词：机器视觉 自动导航 随机霍夫变换 模糊逻辑 PID控制 
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