国家自然科学基金(50775029)

作品数：58被引量：237H指数：8
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相关期刊：《润滑与密封》《计算机仿真》《中国工程机械学报》《中国机械工程》更多>>
相关主题：挖掘机器人挖掘机动力学振动机械反共振更多>>
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挖掘机器人双目视觉系统标定方法与立体匹配被引量：6
《机械制造与自动化》2012年第3期156-158,162,共4页王福斌 刘杰 陈至坤 焦春旺 
国家自然科学基金资助项目(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090603008)
在挖掘机器人视觉系统实现中,摄像机标定、特征提取、立体匹配是关键环节,而立体匹配又是视觉系统中最复杂、最重要的步骤。首先分析了通用双目立体视觉模型及平行双目立体视觉模型,对挖掘机器人平行双目立体视觉系统测量方法及参数标...
关键词：挖掘机器人 双目视觉 标定 立体匹配 
分子动力学模拟Cu(010)基体对负载Co-Cu双金属团簇熔化过程的影响
《物理学报》2012年第9期185-190,共6页张英杰 肖绪洋 李永强 颜云辉 
国家自然科学基金面上项目(批准号:50775029);重庆市教委科学技术研究项目(批准号:KJ081208)资助的课题~~
纳米团簇负载到基体上的结构演化和热稳定性是其走向技术应用的关键.本文用分子动力学结合嵌入原子方法模拟了具有二十面体初始结构的Co_(281)Cu_(280)混合双金属团簇在Cu(010)基体上的熔化过程,考察了基体的Cu原子可以自由移动(自由基...
关键词：金属团簇 熔化 基体 分子动力学模拟 
挖掘机器人铲斗不变矩及改进BP网络识别方法被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2012年第3期426-430,共5页王福斌 刘杰 陈至坤 王静波 
国家自然科学基金资助项目(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090603008)
在利用视觉信息跟踪、识别挖掘机器人铲斗目标时,实时采集的铲斗图像存在旋转、平移、缩放等情况.为提高对铲斗目标的识别能力,提出了基于不变矩和神经网络相结合的铲斗目标识别方法.提取铲斗图像对于平移、旋转、缩放具有不变性能的7...
关键词：挖掘机器人 不变矩 神经网络 图像 识别 
基于小生境粒子群优化的挖掘机器人自抗扰视觉伺服控制被引量：8
《机械工程学报》2012年第1期32-38,共7页王福斌 刘杰 陈至坤 焦春旺 
国家自然科学基金(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金(N090603008)资助项目
为提高挖掘机器人的自主挖掘能力,设计一种基于图像的自抗扰视觉伺服控制器,对挖掘机器人的动臂、斗杆、铲斗组成的3节机械臂末端位置和姿态在x-z平面进行控制,实现自主挖掘目标任务。针对自抗扰控制器需要整定的参数较多,参数间相互影...
关键词：挖掘机器人 自抗扰控制器 视觉伺服 小生境粒子群 参数优化 
基于模糊聚类判别的挖掘机器人行为控制被引量：1
《东北大学学报（自然科学版）》2011年第12期1745-1748,1769,共5页王福斌 刘杰 陈至坤 焦春旺 
国家自然科学基金资助项目(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090603008)
为实现挖掘机器人的自主挖掘,构建了适合挖掘机器人的行为控制体系结构.以挖掘行为作为基准,用状态流模型实现挖掘目标、挖掘任务、挖掘行为的逐层分解.采集目标图像、机械臂倾角及液压缸压力信号,作为状态流行为状态之间触发转换的事...
关键词：挖掘机器人 模糊聚类 特征提取 状态流 行为控制 
隔膜室橡胶密封圈结构参数研究被引量：2
《东北大学学报（自然科学版）》2011年第11期1639-1642,共4页凌学勤 刘杰 张伟 巩云鹏 
国家自然科学基金资助项目(50775029)
针对原密封圈的结构缺陷,改进了密封圈的结构,在美国AXEL实验室完成隔膜室密封圈橡胶材料性能实验.用有限元软件ANSYS对橡胶密封圈进行建模分析,以最大接触压力和最大等效应力为工作能力判据,分析结构参数对密封性能的影响,对密封圈结...
关键词：橡胶特性 密封圈结构 密封性能 失效准则 参数优化 
基于模糊行为的液压挖掘机工作装置拟人操作的实现
《机床与液压》2011年第21期5-8,18,共5页杨克石 刘杰 李文维 徐尚勇 
国家自然科学基金资助项目(50775029)
为了实现挖掘机工作装置挖掘过程的拟人化操作,对小松PC02挖掘机工作装置原液压系统进行了电液化改造,使其能够接受电信号的控制;构建了xPC目标机实时控制平台。以模糊行为理论为基础,结合Stateflow(状态流)和FuzzyLogic(模糊逻辑)工具...
关键词：挖掘机 拟人操作 行为控制 模糊逻辑 
原点反共振振动机振幅可靠性分析
《东北大学学报（自然科学版）》2011年第8期1169-1172,共4页焦春旺 王倩倩 王福斌 刘杰 
国家自然科学基金资助项目(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090603008)
分析了原点反共振振动机的原理,以此为基础推导出原点反共振振动机上下质体稳态振幅的表达式.提出了反共振振动机可靠性及可靠激振频率区间的概念,分析了由于加工、安装等误差造成的反共振振动机各元件参数的随机性.基于随机摄动法,对...
关键词：原点反共振 随机摄动法 可靠性 有效频率范围 
基于激振频率波动的原点反共振振动机的振幅灵敏度被引量：2
《东北大学学报（自然科学版）》2011年第7期996-999,1023,共5页焦春旺 刘杰 王福斌 王倩倩 
国家自然科学基金资助项目(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(N090603008)
分析了原点反共振振动机的原理,推导了反共振机上下质体稳态振幅表达式.在不考虑参数波动的情况下,针对设计指标上质体稳态振幅5 mm,下质体稳态振幅0.5 mm,以不同的质量比和反共振频率比进行了参数选择.推导了上下质体振幅相对激振频率...
关键词：频率波动 振动机 原点反共振 振幅灵敏度 
基于多传感信息的挖掘机器人导航及避障技术被引量：4
《辽宁工程技术大学学报（自然科学版）》2011年第3期430-433,共4页王福斌 刘杰 焦春旺 陈至坤 
国家自然科学基金资助项目(50775029);中央高校基本科研业务费专项资金资助项目(90603008)
为实现挖掘机器人在挖掘作业前,无碰撞安全行走到作业场所,采用视觉、红外及超声波传感器,采集挖掘机器人外界环境信息,通过红外及超声波传感器实现墙壁跟踪导航;依靠视觉传感器,实现巡线、道路识别、导引车辆跟踪导航;依靠光流法提取...
关键词：挖掘机器人 多传感器 巡线 避障 光流 
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