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国家自然科学基金(10372022): 作品数：13被引量：44H指数：3; 导出分析报告; 相关作者：陈力郭益深葛景华唐晓腾陈志煌更多>>; 相关机构：福州大学集美大学更多>>; 相关期刊：《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》《福州大学学报（自然科学版）》《力学与实践》《机械科学与技术》更多>>; 相关主题：双臂空间机器人浮基关节运动动力学非线性反馈控制更多>>; 相关领域：自动化与计算机技术航空宇航科学技术更多>>

Adaptive neural network control for coordinated motion of a dual-arm space robot system with uncertain parameters被引量：1: 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》2008年第9期1131-1140,共10页郭益深陈力; the National Natural Science Foundation of China (Nos. 10672040 and10372022);the Natural Science Foundation of Fujian Province of China (No. E0410008); Control of coordinated motion between the base attitude and the arm joints of a free-floating dual-arm space robot with uncertain parameters is discussed. By combining the relation of system linear momentum conversati...; 关键词：flee-floating dual-arm space robot RBF neural network GL matrix andits product operator coordinated motion adaptive control

参数不确定双臂空间机器人姿态、关节协调运动的变结构鲁棒控制方法被引量：1: 《机械科学与技术》2008年第6期822-826,共5页唐晓腾陈力; 国家自然科学基金项目(10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)资助; 讨论了载体位置不受控制情况下,具有参数不确定性的漂浮基双臂空间机器人姿态、关节协调运动的控制问题。结合系统动量守恒关系进行的系统运动学、动力学分析表明,可以得到一组与适当选择的组合惯性参数呈线性函数关系的系统动力学方程...; 关键词：双臂空间机器人协调运动变结构鲁棒控制飘浮基

Terminal sliding mode control for coordinated motion of a space rigid manipulator with external disturbance被引量：3: 《Applied Mathematics and Mechanics(English Edition)》2008年第5期583-590,共8页郭益深陈力; the National Natural Science Foundation of China(Nos.10672040 and 10372022);the Natural Science Foundation of Fujian Province,China(No.E0410008); The control problem of coordinated motion of a free-floating space rigid manipulator with external disturbance is discussed. By combining linear momentum conversion and the Lagrangian approach, the full-control dynami...; 关键词：free-floating space rigid manipulator external disturbance terminal slidingsurface coordinated motion terminal sliding mode control

漂浮基姿态受控空间机械臂关节运动的自适应神经网络控制被引量：5: 《空间科学学报》2008年第2期173-179,共7页郭益深陈力; 国家自然科学基金项目(10372022,10672040);福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助; 讨论了载体位置无控、姿态受控情况下,空间机械臂姿态及关节协调运动的自适应神经网络控制问题.由拉格朗日第二类方法及系统动量守恒关系,建立了漂浮基空间机械臂的系统动力学方程.以此为基础,借助于RBF神经网络技术和GL矩阵及乘积算子...; 关键词：漂浮基空间机械臂系统 RBF神经网络 GL矩阵及乘积算子自适应神经网络控

漂浮基双臂空间机器人关节运动的模糊变结构滑模控制被引量：1: 《福州大学学报（自然科学版）》2008年第1期100-104,共5页陈志煌陈力; 国家自然科学基金资助项目(10372022);福建省自然科学基金资助项目(E0410008); 讨论了载体姿态、位置均不受控制的双臂空间机器人系统的控制问题.利用拉格朗日方法并结合系统动量守恒关系,建立了双臂空间机器人系统的非线性动力学模型.以此为基础,对双臂空间机器人关节运动的控制问题作了研究.考虑到空间机器人系...; 关键词：空间机器人漂浮基双臂协调运动模糊变结构滑模控制

闭环双臂空间机器人运动规划的双向逼近方法被引量：3: 《力学与实践》2007年第5期7-11,共5页郭益深陈力; 国家自然科学基金(10372022);福建省自然科学基金(E0410008).; 讨论了载体位置、姿态均不受控制的闭环双臂空间机器人系统的非完整运动规划问题.以系统动量、动量矩守恒关系及几何约束条件为基础,建立了控制设计所需的系统状态方程;并通过对状态方程应用双向Lyapunov方法,获得了机械臂关节角的控制...; 关键词：自由漂浮闭环双臂空间机器人系统双向逼近方法非完整运动规划

双臂空间机器人系统末端惯性空间轨迹的反馈跟踪控制被引量：3: 《力学季刊》2007年第3期455-460,共6页葛景华陈力; 国家自然科学基金(10372022);福建省自然科学基金(E0410008); 本文讨论了载体位置不受控制的双臂空间机器人系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的控制问题。结合系统的动量守恒关系对双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,推导出了系统的载体姿态与机械臂末端抓手协调运动的增广广义Ja...; 关键词：双臂空间机器人系统动力学协调运动反馈跟踪控制

自由漂浮双臂空间机器人关节空间轨迹跟踪的变结构滑模控制被引量：2: 《福州大学学报（自然科学版）》2007年第3期436-439,共4页陈志煌陈力; 福建省自然科学基金资助项目(E0410008);国家自然科学基金资助项目(10372022); 利用多刚体系统动力学的方法对载体位置、姿态均不受控制的浮动基双臂空间机器人系统的运动学、动力学作了分析,并结合系统的动量守恒及动量矩守恒关系建立了系统的动力学方程.以此为基础,对双臂空间机器人关节追踪关节空间期望轨迹的...; 关键词：浮动基双臂空间机器人多刚体系统动力学滑模跟踪控制关节

双臂空间机器人惯性空间轨迹的非线性反馈跟踪控制被引量：1: 《集美大学学报（自然科学版）》2007年第3期232-236,共5页葛景华陈力郭益深; 国家自然科学基金资助项目(10372022);福建省自然科学基金资助项目(E0410008); 讨论了载体姿态及位置均不受控制的自由漂浮双臂空间机器人系统的轨迹控制问题.首先,根据双臂空间机器人系统的动量、动量矩守恒关系及系统的Jacobian矩阵,得出机械臂末端抓手加速度与关节角速度、角加速度的关系.然后,根据Roberson-Wit...; 关键词：双臂空间机器人 Roberson-Wittenburg方法非线性反馈控制

双臂空间机器人姿态调整运动的最优控制规划被引量：8: 《空间科学学报》2006年第5期403-408,共6页唐晓腾陈力; 国家自然科学基金项目(10372022);福建省自然科学基金项目(E0410008)共同资助; 讨论了双臂空间机器人系统姿态调整运动的最优控制规划问题．以多体动力学理论为基础,导出了载体位置、姿态均不受控制情况下,双臂空间机器人系统的动量矩守恒关系,并将其转化为系统状态方程;利用近似优化方法给出了一种双臂空间机器人...; 关键词：双臂空间机器人系统姿态调整运动最优控制规划

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